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传感器搭建 竟然可以这样布置传感器网络:有翼微芯片可像种子般飘飞

发布时间:2024-10-09 02:10:07

竟然可以这样布置传感器网络:有翼微芯片可像种子般飘飞

据《科学美国人》月刊网站9月22日报道,当枫树开始释放长着“翅膀”的种子,这些种子就会从树枝上盘旋着轻轻飘落到地上。受这些像直升机一样飘飞的荚果和其他滑翔旋转的树种的空气动力学特性启发,工程师们宣称已制造出有史以来最小的借助风力飞行的机器,他们称其为“微型飞行器”。

报道称,这些有翼设备中最大的长约2毫米,大小与果蝇大致相当。最小的“微型飞行器”的尺寸只有上述数值的四分之一。它们小到可以像种子一样飘飞,但又足以携带小小的微芯片。这些微芯片上装有传感器和无线发射机,传感器能收集设备周围环境的信息,无线发射机能向科学家发送这些数据。美国西北大学的物理化学家约翰·罗杰斯说,可以从空中投放大量“微型飞行器”,让它们借助风力散布到广阔区域。他还说:“然后,你可以用它们搭建一个传感器网络,用于绘制环境污染、疾病传播、生物危害或其他信息图。”罗杰斯及其同事在英国《自然》周刊22日刊登的一篇论文中描述了这些机器。

为帮助这些奇特装置尽可能稳定地下降,工程师们首先分析了那些靠风来散播的种子的形状,比如大叶枫、梣叶枫和三星果属木质藤本植物的种子。然后,他们用计算机模拟了与这些种子形状相似、几何结构略有不同的物体周围的气流。这一过程使得研究人员能够改进多种设计,直到“微型飞行器”下降得比植物种子更稳定、更缓慢。

报道称,要想让这种设备能监控大面积区域,罗杰斯及其同事必须大量生产它们——如果他们能利用现有设施和工艺来制造集成电路,就能更容易地完成这项任务。但现有生产方法主要生产平面形状,而“微型飞行器”的设计是三维的。为了解决这个问题,工程师们制造了二维的“微型飞行器”,然后将它们粘到一层名为弹性体的弹性材料上。当他们让这种材料放松时,它会弯曲,让这些微型装置呈现最终的三维形状。

罗杰斯承认,“微型飞行器”仍处于概念验证阶段。但罗杰斯及其团队计划很快展开现场测试。

当然,听凭这些微型机器散落在自然环境中似乎不太具有可持续性。为避免破坏当地生态系统,罗杰斯及其同事选择用可降解的环保型聚合物、导体和电路芯片来制造“微型飞行器”。

携带微芯片的“微型飞行器”的模拟放大图。(美国西北大学网站)

来源:参考消息网

如何从零搭建一套专属无人机?

目前,四旋翼无人机在农业植保、物流配送、竞技飞行及科研实验等领域得到广泛应用。许多公司、科研机构与无人机爱好者都会开发自己的飞控平台,在众多开源飞控平台中,PX4以其完善的功能、优异的性能以及友好的生态脱颖而出。

不仅是科研机构大量使用PX4,许多公司也会基于PX4进行改进完善,实现工业级的需求。因此,能够基于PX4进行二次开发对于学习和工作都有着重要的价值和意义。飞控平台是一个复杂的软硬件系统,软件系统大致可以分为嵌入式、导航与控制 三大部分,每一部分都需要专业的知识和经验。本课程针对控制这一大模块,分三步走 ,旨在让学员能够学懂PX4的控制器系统并具备二次开发的能力。

飞控学习三步走

第一步,飞起来

课程拥有配套的无人机平台,支持PX4代码,通过选择合适的硬件系统,该无人机具备良好的飞行性能。该无人机搭配光流与GPS等模块,支持室内室外飞行。课程将介绍组装、传感器与遥控器校准、参数调试、代码下载及实际飞行测试等基本内容,让学员在最短的时间内完成整机飞行测试。对于初接触飞控的小白,如果自行摸索,这个过程可能要花费数月时间,而且内容零散难以形成完整的知识体系,实验测试甚至有炸机风险。

第二步,读代码

这个过程是向PX4学习的过程。PX4有着完善的功能,但这也意味着有复杂的代码。初次阅读可能无从下手,找不到重点。课程会先简要介绍 PX4整体代码内容,然后重点介绍 控制模块相关内容。

控制模块可以分为控制逻辑控制算法 两大部分,逻辑用于处理各种输入输出的选择、切换等,算法是输入输出具体关系的数学表示。

PX4使用的控制算法 是基于四元数的PID,但是相比于传统的单级PID要复杂很多,一是 因为多个PID串联,二是 因为是改进的PID,例如微分项不对期望进行微分且加入滤波,又如使用了饱和积分算法。

如果缺乏控制算法的知识是很难理解代码内容的。除了上述的控制算法,控制逻辑也至关重要。课程还会讲解PX4中各种模式的切换、一键起飞、一键降落等过程。为了实现一个良好的飞行效果与用户体验,这些模块都值得专门地研究。

PX4速度控制框图

第三步,改代码

尽管PX4已经很强大,但也不能说完美无缺,而且不可能完全满足需求。课程将以两个典型例子展开,帮助学员实现改代码的能力。

第一个例子 是在科研领域热门的SO(3)控制。

PX4虽然使用了四元数作为姿态控制,但是其中涉及欧拉角的计算,并不能完全避免欧拉角奇异值的问题。基于SO(3)的控制器能够完美地避免欧拉角的缺陷,实现任意姿态的飞行控制,而且基于SO(3)的姿态控制能够方便地与轨迹规划结合。

第二个例子 是自抗扰控制器(ADRC),和PID一样,该控制算法在工业界得到广泛的应用和验证。

通过加入观测器,ADRC实现更鲁棒的控制,抗扰动能力更强。通过学习这个例子,学员不仅能够学会这两个控制器算法,而且能够实现算法与逻辑的对接,实现自定义数据格式与日志记录,为日后的创新打下坚实的基础。

除了以上三大步骤中的内容,通过学习此课程还可以收获一套高效的飞行控制开发流程。课程不仅 有配套的四旋翼硬件平台, 提供该四旋翼对应的的数学模型。该模型通过修改PX4自带的Gazebo模型实现。

在实际开发中,不仅 可以通过Gazebo仿真验证算法逻辑,而且 可以使用Gazebo仿真验证算法效果,Gazebo仿真中得到的效果基本可以在实物上复现,加速前期开发流程,减小试错成本。

综上,此课程针对四旋翼控制这一领域,使用PX4平台进行二次开发,基本包含PX4控制全部内容,带领学员从入门到中级。最后,建议此课程与姊妹篇《零基础入门四旋翼建模与控制(MATLAB仿真)》一起学习,相互弥补。

学后收获(硬件需额外单独购买)

收获一台带模型的无人机硬件平台,实现从零到一的飞行;

收获一套完整的PX4软件开发平台,实现二次开发;

理解PX4整体框架,理解PX4控制逻辑与控制算法;

收获一套基于SO3与一套基于ADRC的高性能控制器;

该课程还会涉及Git等工具使用,在实战中快速上手,方便后期学习工作使用。

面向人群

刚入门与初级的四旋翼的本科生、研究生;

有一定飞控基础想了解PX4的学员;

对于完成论文实验有需求的学员;

对四旋翼飞行控制感兴趣的学员。

课程特色

课程以PX4为硬件平台,起点在世界第一梯队;

课程给出配套飞控系统,并且提供无人机模型参数,为控制器设计提供理论基础;

课程介绍完整的PX4控制器相关内容,建立一个完整的知识体系;

课程基于PX4进行二次开发,提供性能优异的SO(3), ADRC控制器例子。

开课时间

2024年3月23日晚上8点(周六),每周更新一章节。

课程答疑

本课程答疑主要在本课程对应的鹅圈子中答疑,学员学习过程中,有任何问题,可以随时在鹅圈子中提问。

整机实物图,联系:cv3d007,可采购课程配套无人机硬件。「御风250」-四旋翼无人机(基于PX4)[硬件+代码]

注:即使不够买硬件,课程同样提供了提前采集好的数据集,可以正常学习。

▲长按添加小助理:cv3d007,咨询更多

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