请擦拭沿墙传感器 小米扫地机器人维修札记

小米扫地机器人维修札记

2016年9月，米家扫地机发布了第一代产品，制造商是石头科技，采用LDS激光传感器测距定位规划、超声波和红外传感器非碰撞感应，相比早年其它品牌的随机碰撞式扫地机，多了一点智能，可控性和实用性大大增强了，所以虽然家里已有了一台扫地机，但在小米公司发布后不久，还是又添置了一台。

这台小米一代扫地机至今已服役了近三年，每天至少扫地一遍，全屋角角落落清扫，一直勤勉尽责，相安无事，除了正常消耗换了几次刷子和滤网。

不料近来，自从一次正常清扫途中突然冒出一声“错误15，请擦拭沿墙传感器”后，时不时开始罢工了，擦拭了沿墙传感器，故障依旧，观察沿墙传感器，很干净。该擦的也擦了，几次三番，看来问题不是擦拭能解决的了。（就是下图这个位置的传感器）

拨打了小米售后电话，答曰：要寄回去返厂检查维修，已过保修期，费用自理。嗯，看来返厂维修至少要10天半个月以上了，还是自己动手吧！顺便也看看这款小米进军扫地机器人市场的一代名机内部究竟如何。

抽空先上网简单做下功课，果然找到拆机图，感谢“哇拉”详细的标注！每一颗螺丝都标注得清清楚楚，这样就可以省了许多拆机摸索的时间。

拧开所有螺丝，立马就打开了扫地机外壳，内部密密麻麻布满元件的主电路板、日本原装进口NIDEC无刷风机、驱动电机、LDS激光、红外、超声波传感器等尽现眼前。

可以看到，这款米家的一代扫地机内部做工还是比较扎实的，外壳也是用了上好的ABS塑料，韧性很好，扳开过程中没有一丝变形损坏。整个电路板设计工整，一副大厂做派，芯片也都清清楚楚，没有像某些台湾小公司那样小家子气地打磨掉芯片型号。大致看了一下，主电路采用了两颗CPU芯片，一颗是意法半导体公司的单片机STM32F103，应该主要是用于行走电机和风机控制，以及激光、超声和红外传感器的信号处理；另一颗是台湾全志公司的R16，应该是整个扫地机的主控灵魂芯片，所有扫地智能功能程序控制、人机交互、网络和蓝牙连接控制等均由这颗芯片处理，小米广告中所谓的四核芯片就是指它了。两颗CPU芯片均是ARM Cortex架构，看来物联网时代，ARM的影响已是不可或缺了。

顾名思义，沿墙传感器是扫地机沿墙清扫时保证其贴墙行走时用到的，如果沿墙传感器故障，扫地机就不能沿墙行走了，也无法对清扫路径进行规划。既然扫地机报沿墙传感器错误，浏览了一遍主电路板后，自然找到沿墙传感器位置，把整个传感器拆了出来。可以看到，这个沿墙传感器是日本夏普公司出品的，对！就是那个卖电视机的夏普公司。传感器看起来外观正常，从资料看，沿墙传感器是一个红外发射管和一片CCD感应接收器组成，夏普公司的传感器可靠性极高，极少有传感器损坏的报告，用万用表简单测量了一下，也没有发现有何不妥的地方。

正打算把沿墙传感器重新装回测试一下，在连线的时候排线中一根线突然掉了出来，仔细一看，原来是沿墙传感器的排线可能在安装的时候拉得较紧，长期的应力集中，造成接插件中一条信号线已是似接非接状态，重新接回并压紧，再测试扫地机，开机自检后已没有报错语音了，测试扫地等功能也已一切正常。

至此，可以判定故障原因就是沿墙传感器排线过紧造成其中一条信号线脱开，重新装回后，扫地机又勤勉工作开了。

结语：本次拆机维修由于有哇拉拆机图指引，整个过程相当顺利，顺便也窥探了小米扫地机的内貌，令人身心愉悦～～所以简单做下记录，以供回味和参考。

2020/9/13 傅晖

泉州扫地机器人维修 语音提示下视传感器积灰请擦拭故障分析

当你正在家中享受一段宁静的时光，突然听到扫地机器人发出“下视积灰请擦拭”的语音提示，可能会让你有些措手不及。但别担心，这并不是一个严重的问题，只要按照提示进行操作，就可以轻松解决。

泉州泉新智能机器人服务部

首先，我们需要了解为什么扫地机器人会发出这样的语音提示。下视积灰是指扫地机器人的底部摄像头或传感器被灰尘覆盖，导致其无法准确感知地面情况，从而影响清洁效果。因此，定期清理下视部分对于保持扫地机器人的工作效率至关重要。那么，如何擦拭下视部分呢？首先，请确保扫地机器人处于关闭状态，并且拔掉电源插头，以确保安全。然后，将扫地机器人翻过来，找到下视部分。通常，这部分会有一个透明的塑料盖，轻轻揭开就可以看到摄像头和传感器了。接下来，使用一块柔软的布或棉签，轻轻擦拭摄像头和传感器表面的灰尘。请注意，不要使用过于湿润的布或化学清洁剂，以免损坏设备。同时，也要避免过度用力擦拭，以免对设备造成不必要的损伤。擦拭完毕后，将扫地机器人翻回正常状态，重新插上电源插头，并开启设备。此时，你会发现扫地机器人的清洁效果得到了明显的提升。除了定期擦拭下视部分外，我们还可以通过其他方式来维护扫地机器人的工作效率。例如，定期更换扫地机器人的滤网和边刷，这些部件的积灰也会影响清洁效果。此外，在使用扫地机器人时，也要注意避免将其放置在过于复杂或杂乱的环境中，以免对其造成不必要的干扰和损坏。总之，当扫地机器人发出“下视积灰请擦拭”的语音提示时，我们不必过于紧张。只要按照提示进行操作，并定期进行设备的维护和保养，就可以确保扫地机器人的工作效率和使用寿命。同时，我们也可以从中体会到科技带给我们的便利和舒适生活。除了上述提到的维护和保养方法外，我们还可以通过一些技巧来提高扫地机器人的清洁效果。例如，在使用扫地机器人前，可以先手动清理地面上的大颗粒杂物和障碍物，以免被机器人吸入并影响其正常工作。此外，根据不同的地面材质和脏污程度，我们也可以选择不同的清洁模式和吸力等级，以达到最佳的清洁效果。当然，随着科技的不断进步和创新，扫地机器人也在不断地升级和改进。现在的扫地机器人已经具备了更多的智能功能和人性化设计，例如自主充电、智能分区清洁、远程控制等。这些功能的加入不仅提高了扫地机器人的工作效率和便利性，也让我们更加信任和依赖这些智能家居设备。最后，作为消费者和用户，我们在享受科技带来的便利和舒适生活的同时，也要注意合理使用和保护这些设备。通过正确的使用方法和定期的维护保养，我们可以延长扫地机器人的使用寿命，同时也为环保和可持续发展做出贡献。总之，“扫地机器人语音提示下视积灰请擦拭”并不是一个令人头疼的问题。只要我们按照提示进行操作，并定期进行设备的维护和保养，就可以轻松解决并保持扫地机器人的工作效率和使用寿命。同时，我们也可以从中感受到科技带给我们的无限可能和美好未来。

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