多传感器 导航 上汽集团取得车辆导航系统的多传感器融合定位方法专利，提高了车辆的导航系统的精度，也降低了车辆导航系统的成本

上汽集团取得车辆导航系统的多传感器融合定位方法专利，提高了车辆的导航系统的精度，也降低了车辆导航系统的成本

金融界2024年2月10日消息，据国家知识产权局公告，上海汽车集团股份有限公司取得一项名为“车辆导航系统的多传感器融合定位方法“，授权公告号CN114543793B，申请日期为2020年11月。

专利摘要显示，本发明提供一种车辆导航系统的多传感器融合定位方法，该车辆导航系统包括捷联惯导系统和全球导航卫星定位系统，该方法包括：判断全球导航卫星定位系统的信号是否丢失；若丢失，则将捷联惯导系统的输出信息作为车辆的导航信息；且车辆的导航信息包括车辆位置信息和车辆速度信息；若未丢失，则利用粒子群优化与粒子滤波算法对捷联惯导系统的输出信息和全球导航卫星定位系统的输出信息进行多传感器信息融合，并将融合后的信息作为车辆的导航信息。本方案将全球导航卫星定位系统和低成本的捷联惯导系统进行结合，共同对车辆进行定位，保证了系统在进入涵洞等卫星信号丢失情况下的定位功能，提高了车辆的导航系统的精度，也降低了车辆导航系统的成本。

本文源自金融界

最新开源！全新多传感器辅助惯性导航系统，效能与精准度并肩

作者：小柠檬 | 来源：3DCV

在公众号「3DCV 」后台，回复「原论文」获取论文和项目地址

添加小助理：dddvision，备注：SLAM，拉你入群。文末附行业细分群

大家好，今天小柠檬给大家推荐一种高效、强大的多传感器辅助惯性导航系统 ，具有在线校准功能，能够融合IMU、摄像头、LiDAR、GPS/GNSS和车轮传感器。使用案例：VINS/VIO、GPS-INS、LINS/LIO、用于定位和建图的多传感器融合（SLAM）。

示例用例：

VIN（单声道、立体声、多机位）

GPS-IMU（单路、多路）

LiDAR-IMU（单、多）

车轮-IMU

摄像头-GPS-激光雷达-车轮-IMU或更多组合

主要特征

基于惯性（IMU）的多传感器融合，包括用于定位的车轮里程计和任意数量的摄像机、LiDAR和GNSS（+VICON或闭环）。

所有板载传感器的在线校准。

流形插值的一致高阶状态从我们之前的工作（MIMC-VINS）和轻量级估计性能的动态克隆策略中得到了改进。

IMU、相机、LiDAR、GNSS和车轮的多传感器仿真工具箱在我们之前的工作中得到了增强 （OpenVINS）

用于一致性、准确性和时序分析的评估工具箱。

每个传感器都有非常详细的选项，可实现一般的多传感器应用。

依赖性

在Ubuntu18和20上进行了测试，只需要相应的ROS（Melodic和Noetic）。

默认Eigen版本为3.3.7（Noetic）或更低，但如果版本更高，编译可能会因LiDAR 的第三方库（libpointmatcher） 而失败。

构建和源码

mkdir -p $MINS_WORKSPACE/catkin_ws/src/ && cd $MINS_WORKSPACE/catkin_ws/src/git clone https://github.com/rpng/MINScd .. && catkin buildsource devel/setup.bash

运行示例

模拟

roslaunch mins simulation.launch cam_enabled:=true lidar_enabled:=true

真实世界数据集

直接读取ros bag文件

roslaunch mins serial.launch config:=kaist/kaist_LC path_gt:=urban30.txt path_bag:=urban30.bag

订阅ros消息

roslaunch mins subscribe.launch config:=euroc_mav rosbag:=V1_03_difficult.bag bag_start_time:=0

RViz

rviz -d mins/launch/display.rviz

致谢

该项目是在第三方文件夹中的以下库之上构建的。

OpenVINS：基于开源过滤器的视觉惯性估计器。

ikd-tree：增量 kd 树。

libpointmatcher：基于libnabo 的模块化迭代最近点库

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