磁条 磁传感器 AGV磁导航传感器原理简介：
AGV磁导航传感器原理简介：
以JH-06型传感器为例，磁导航传感器安装在 AGV 车体前方的底部，距离磁条表面 10~30mm，磁条宽度为 30~50mm，厚度 1mm，JH-06型磁导航传感器利用其内置的 6 个采样点，能够检测出磁条上方 100gauss 以下的微弱磁场，每一个采样点都有一路信号对应输出，当采样点采集到磁场信号时，该路信号就会输出低电平，而没有采集到磁场信号的信号输出则为高电平。AGV 运行时，磁导航传感器内部垂直于磁条上方的连续 1~3 个采样点会输出信号，依靠输出的这几路信号，可以判断磁条相对于JH-06 型 AGV 磁导航传感器的偏离位置，当 AGV 的行驶与导引轨迹一致时，由于此时磁导航传感器正好处于磁条轨迹的上方，传感器正中间的检测元件测得的磁感应强度最大，因而中间的霍尔开关传感器输出低电平信号，控制器 I/O 口采集到这几路信号，比较发现当前AGV 处于路径中间，控制器将不对该输出信号进行处理，AGV 保持原行驶轨迹；当 AGV偏离磁条轨迹时，由于检测到最大磁感应强度的霍尔开关传感器不再处于磁导航传感器的中间，传感器将该低电平信号输出至控制器，控制器 I/O 口采集到这几路低电平信号，比较发现当前 AGV 位置与路径位置有所偏差，据此 AGV 控制系统自动做出调整，控制电机驱动器，使电机差速纠偏，确保 AGV 沿磁条前进。
JH-06 型磁导航传感器内置 6 个采样点，相邻采样点间间隔 20mm，若提高采样点个数或者减小采样点间间隔，将在一定程度上提高 AGV 的导航精度。
磁栅尺的工作原理与应用
原理：
磁栅尺--利用磁极的原理制作而成的传感器。基尺是被均匀磁化的钢带。S和N极均匀间隔排列在钢带上，通过读数头读取S，N极的变化来记数。
磁栅尺读数头原理
磁栅尺采用磁电设计，通过磁感应装置，利用磁场的变化确定读数头的绝对位置。利用磁条、读数头的组合代替了原有的传统码盘，弥补了光电编码器常见的一些缺陷。在使用上，磁栅尺读数头更是具备耐震、耐腐蚀、耐污染、可靠性高和结构简单的特点。
磁栅尺具有良好的防水、防油、防尘、防振性能。而当测量长度在2米以上时，磁栅尺性价比优势更加明显。使用中，磁栅尺的量程可达30米。在大型镗床、铣床、水下测量、木石加工机床等大型金属切削机床（工作环境多尘）、钣金滚压设备（大型成套设备）方面的应用具有天然的优势。
总的来说，磁栅尺能够在检测精度满足绝大部分设备直线位移检测需求的情况下，能在各类恶劣环境中使用。
阿童木磁栅尺读数头：
阿童木磁栅尺读数头系统由磁栅尺与读数头两部分组成。
读数头： 一种带有集成电子设备的传感头设备，用于测量磁栅尺的磁信息，并将其转换为可输出至其他电子设备中使用的信号。可以直接输出信号（数字或模拟）和读数头中的信号处理量。
磁栅尺： 利用与录音技术相似的方法，通过录磁头在磁性尺上录制出间隔严格相等的磁波（磁极呈N-S-N-S-N-S-N-S顺序交叉排列）这一过程称为录磁。已录制好磁波的磁性尺称为磁栅尺。磁栅尺上相邻栅波的间隔距离称为磁栅的波长，又称为磁栅的节距（栅距）。磁条的不同位置磁场强度不同，根据磁场强度的变化，读数头可以获取测量已位移的距离。
阿童木MRR系列磁栅尺读数头特点：
1、高可靠性：采用全金属外壳设计，全进口高柔耐磨屏蔽电缆，抗干扰软硬件电路设计；
2、高精度：分辨率精度可选：1um，5um，10um 亦可按客户要求定制；被测量装置平行安装，无机械转换误差；
3、高环境适应性：能耐受油污，液体，灰尘，振动等复杂的工作环境；
4、安装简单：采用差分或单端脉冲输出信号，产品外观小巧而精致，方便小空间安装。
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