传感器模拟器 通过基于物理原理的主动立体传感器模拟来弥合光学感知领域的差距
通过基于物理原理的主动立体传感器模拟来弥合光学感知领域的差距
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#论文# #开源# TRO 2023|通过基于物理原理的主动立体传感器模拟来弥合光学感知领域的差距
【Close the Optical Sensing Domain Gap by Physics-Grounded Active Stereo Sensor Simulation】
作者单位：加利福尼亚大学、清华大学
文章链接：Close the Optical Sensing Domain Gap by Physics-Gr...
Kuafu实时光线跟踪渲染引擎：GitHub - jetd1/kuafu: Real-Time Ray Tracer with Vu...
SimSense深度计算模块：GitHub - angli66/simsense: A Real-Time Depth Senso...
SAPIEN仿真器：GitHub - haosulab/SAPIEN
在这篇论文中，我们专注于模拟活动立体视觉深度传感器，在学术界和工业界都非常流行。受到传感器的基本机制的启发，我们设计了一个完全基于物理原理的模拟流程，包括材料获取、基于光线追踪的红外（IR）图像渲染、IR噪声模拟和深度估计。该流程能够实时生成具有材料相关误差模式的深度图，类似于真实深度传感器。我们进行了真实实验，以展示在我们的模拟平台中训练的感知算法和强化学习策略可以在真实世界的测试案例中无需任何微调就进行良好的转移。
此外，由于这种模拟的高度逼真，我们的深度传感器模拟器可以用作在真实世界中评估算法性能的便捷试验台，这将大大减少开发机器人算法所需的人力资源。整个流程已经整合到SAPIEN模拟器中，并开源供视觉和机器人社区研究使用。
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称重系统 在标定或使用过程中重复性不好或线性精度差?
检查模块安装基础、料罐安装支架刚性、管路系统布置、以及称重秤体与外部机械结构是否有接触。
数据飘不稳定?
容器与秤体外机械安装部分是否有接触
电缆线受潮，接线盒进水(清理接线盒、烘干)
电缆线接线不良或破损(重新接线)
传感器表面带电(用万用表测量，通过系统接地解决)
系统接地不良(感应电压会使传感器或仪表外壳带电)
仪表外壳是否接地(未接地会导致感应电压存在)
电源是否稳定，地线有否电压(不可与大功率设备共用供电系统)
传感器故障判断
检查故障是发生在秤体部分还是发生在仪表部分
关掉电源，脱开仪表与接线盒的连接，连接仪表和传感器模拟器，检查仪表
如果仪表正常，按照下面的方法检查传感器
逐一排除法，逐个断开传感器接线，找出故障传感器
检查传感器的输入 / 输出阻抗，典型值 ( 输入阻抗：770±10Ω;输出阻抗：700±5Ω)，任何一项有异常，表明内部电路有故障
检查传感器的空载输出是否正常：输出数值稳定，无乱跳，在正常的输出范围内
检查传感器有载荷时的输出是否正常：输出数值稳定，无乱跳，在正常的输出范围内
检查传感器的绝缘阻抗是否正常：绝缘阻抗大于 3000MΩ(50VDC)(任一色线跟传感器表面;屏蔽线跟传感器表面)
称重模块安装指南
其他注意事项
避免受潮、积尘
保持外部供电电压稳定
避免超载、避免冲击
接地性能要良好 ( 外壳带电 ， 最好单独接地 )
避免擅自加长或剪短传感器电缆
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