地摊式传感器 Air2避障工作原理及实际测试效果

发布时间：2024-10-06 22:10:30

Air2避障工作原理及实际测试效果

上期，我们对大疆御Air2的两个弱点进行了阐述，掌握之后可以避免炸机，更加安全的度过新手期（详见： Air2无人机最容易炸鸡的两个方面

）。大家知道，就如同开车一般，无人机对于我们的操作也是非常类似的，无论是最初的基本功能了解，到中期基本功能的熟练掌握，再到后期游刃有余如入无人之境，真的与学习开车有异曲同工之妙。

像车辆的倒车雷达一样，智能避障功能可以为我们提供大致的障碍物信息，保障在远距离飞行时的安全。但雷达的性能到底如何，智能避障功能的施行逻辑是怎样？在运动模式下的避障功能又是如何运行呢？我们今天的帖子里将为你做全面的解答。

首先，传感器方面，要知道Air2智能避障只有3个方向的传感器，即前、后、下。在左、右、上方是没有传感器的。 这就意味着，飞机在上升过程中或左右飞行时，并没有前后下三向飞行时敏感，飞机会面临更大的撞击风险。大疆御Air2 的前传感器 是视觉传感器 ，可能是通过图像进行分析计算 ，最终得到是否有障碍物的情况；而后方和下方 的传感器则是感应器 ，可能是通过红外线等方式进行测距 。【记住这一点，后面要用到】

前向：双目视觉传感器

其次，这些传感器可以感知多少距离内的障碍物及检测的最小面积需要多少呢。 大疆官方并没有公布具体的物体感知数据，只公布了大概的感知距离在距离障碍物1.5m时将开启避障功能，即悬停。

后向：双目视觉传感器

这样笼统的数据是远远不够的，因此笔者本着大爱无疆的心理，又因为无人机反正是借朋友的，就大公无私的对无人机的避障进行了全面的测试，分别得出了在普通模式和运动模式下的传感器特性和避障逻辑。

下向：双目视觉传感器+红外传感器

这次，我想先说一下紧张刺激的运动模式。 虽然运动模式的介绍中会说，智能避障将关闭，但有相关的帖子说，运动模式下，飞机智能避障的功能其实仍然在起作用，这导致他的飞机在飞上云层后，无法穿回云层进行返航。

有飞友传自己因穿云后无法降落差点坠机的经历

事实真的如此吗？ 为了验证这个模式，我直接将飞机设置到运动模式， 我们知道，在运动模式下，飞机的时速可以达到60KM，换算为米则约等于16m/s，这是非常夸张的速度，已经超越了博尔特的百米速度，是普通高中生百米速度的2倍，胖子高中生百米速度的2.5倍。人类对速度与高度的追求，这一刻在Air2机身上得到了完美的结合，飞机的起降速度和飞行穿越时的快感，是其他玩具无法比拟的，也极大的增强了Air2的可玩性。

速度起来之后的无人机是真的爽

然而，尽管运动模式下的飞机机动性能大大增强，拍出来的视频非常带感，但由于智能避障功能失效 ，让很多新手都不敢使用这个功能，担心运动一时爽，炸鸡忙赔偿。

笔者通过空地上的一个大约1.4米高 的土堆进行避障测试，当然，这里笔者并没有让飞机全速冲向土堆，而是将飞机高度保持在大约1米左右，从距离土堆10m外的距离向土堆飞行，以较慢的速度将飞机向土堆推进。

虽然飞机遥控显示避障功能失效，但靠近土堆约5米时，依然传来了熟悉的警报声。 如果持续推进飞机，则明显感觉飞机的飞行速度被降低，距离土堆约50厘米时，飞机产生了悬停效果， 但如果你继续推进飞机，飞机居然与土堆保持了大约30厘米的距离，从土堆的上方飞越了过去！智能避障居然仍然在工作！只是上下避障提醒声音急促的不得了，像破旧的录音机在放周杰伦的《霍元甲》。

运动模式下，只有提示音，屏幕无提示

于是笔者又通过车辆进行了测试，即让飞机向车辆的侧窗玻璃（模拟射线可穿透、但实际不可以通过）、B柱（模拟细小的柱子）、车窗中伸出来的脚（模拟中间无障碍，周边有障碍）以及车前保险杠（大型障碍物）进行了测试。

这次很遗憾，飞机均未产生避障的效果，而只是速度降低，但继续推杆，飞机仍然会径直飞行，最近的时候，螺旋桨距离车窗里伸出来的脚仅有5cm不到的距离，螺旋桨修脚只是轻轻一推的事。【说到这里，很多人最近都在问，到底摆摊摆摆什么，怎么摆。说实话，这些问题在无人机修脚面前不值一提，刺激、高效修脚的同时，还可以去除顽固真菌造成的异味，这样修一次脚，20块钱我都愿意给别人，就怕别人不愿意把脚伸出来让我削。】

无人机修脚是地摊创业致富神器

测试完前后传感器后，测试下部传感器，发现飞机在距离地面大约50cm的时候，不会再向下飞行。

小结一下：运动模式下，飞机的避障提示仍然会有 ，但仅限在速度较低的情况下，速度过快则传感器是无法做到及时预警的。在飞跃某些物体时，飞机会自动升高，避开障碍物，但该功能表现并不稳定，不可以依赖该功能进行飞行。

再说普通模式： 前后避障传感器：飞机在距离障碍物大约7米的时候可以感知到障碍物的存在，如果你依然控制飞机前行，则飞机会进行一定程度的减速，并在距离障碍物大约1.5m 的时候，彻底停住 ，无论你怎样推杆，都不会有其他的操作。下部传感器与运动模式下相同 ，即距离地面大约50cm 时，飞机将不再下降 。【回到之前说的那个穿云后无法回来的飞机，应该就是下测的传感器将云层看作了实物，因此无法继续下降，将保持在云层的大约50cm上悬停。】

普通模式下，提示音与屏幕提示并存

测试完感知距离，需要对可以检测的物体进行测试。 笔者通过飞机朝向单个柱子、较粗电缆、较细电线 的方式进行了测试。发现直径30厘米的柱子，飞机可以轻易探测到， 如果强制其进行穿越，在三脚架和普通模式下，飞机大概率会选择悬停，而非进行穿越操作。

飞机在距离汽车1.5m的距离时自动悬停

较粗电缆是指直径大约8cm左右的黑色电缆，很可惜，飞机并没有任何提示， 直接可以在电缆周围穿梭；较细的电线 就更不用说了，飞机完全感知不到。

综上所述，大疆的避障逻辑就是，飞机检测到太近的障碍物会大幅削减速度，如果距离约1.5m，则飞机会悬停。在运动模式下，飞机仍然会发出避障警报，但对飞机避障的发挥并不稳定，有时可以直接从高空以30cm的距离跨过障碍，有时则完全无避障操作，径直修脚。

* 补充一下，以上测试均经过4次以上反复测试，得出的结果都是相同的。

最后，无论是操作无人机还是驾驶汽车，最容易出事的时候也往往是在新手期。一方面我们对于机器的掌握操控能力有限，另一方面，遇到突发状况时，新手期往往容易紧张，从而进一步产生误操作。要让自己少出错，就要在尽情航拍前，先找个安全的“练机场所”，对飞机的性能和功能尽可能多的了解，苦练好基本功后，再选择远行，这是非常明智的做法。否则，遇到障碍物手忙脚乱，则可能忙中出错，一失足成千古恨。毕竟，这无人机撞到障碍物，轻则损伤飞机，重的话，恐怕是要给别人赔偿医药费、丧葬费的。

苦练开车基本功再上路

扫地机器人再升级，追觅扫拖洗烘一体机W10有必要吗？

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前言

一年一度的大型购物节又来了，而相信很多人的购物清单里一定有家电和数码产品，今天要和大家分享的好物是追觅的扫地机器人W10，这款扫地机器人在功能上进行了大幅度的“进化”，不仅可以扫地，还可以拖地、自动清洁拖布并烘干拖布，可以说是将懒发挥到了极致。

这是一件好事，毕竟“懒惰”是科技发展的最大动力，而我们也可以将节省下来的时间有用于锻炼身体或者给大脑充电，又或者多陪陪家人，而自动清洁拖布功能不仅有免去我们二次劳动的作用，更是进一步避免我们的健康受到威胁——要知道现在很多病毒是通过气溶胶传播的。

虽然现在很多人在扫地机器人领域还在盲目崇拜洋品牌，但是追觅作为有着众多专利和技术以及强大的自研电机，在吸尘器及扫地机器人领域都是以性价比高著称的。性价比高，并不是指产品便宜，而是指同样的价格，其性能和功能更为丰富，今天分享的W10也有这样的特点。

开箱&外观

▲追觅的包装内外都是比较考究的，外面采用了产品渲染图+产品特色介绍，让消费者一目了然产品的，里面格挡既能保护各个部分又十分紧凑，显然是用心设计。

▲看下全家福：W10扫地机器人本体、本体清洁坞、清洁液1瓶、拖布2块、边刷1个、清洁刷刀1把。

▲W10的拖布为类圆形设计，也正因为其有棱角的设计，因此可以更好的清洁到细缝中，而连边刷也采用了类似的设计，唯一可惜的是没有备件。

▲和其他扫拖机器人一样，追觅也配备了自己的清洁液，而瓶身上有使用说明。

▲W10的清洁坞比较大，而作为懒人助手，大便体现了它的好处——水箱更大、自洗次数更多，其整个尺寸为375*400*430mm。

▲在清洁坞下方为扫拖机器人充电舱，同时也是机器人拖布自洗处。根据清洗盘上的提示，我们可以快速地将其拆装，而拆卸后可以看到，在清洗盘上有带颗粒的清洗刮条设计，得益于此，拖布盘在快速旋转时可以借助高速离心力甩掉多余水分，让拖布保持适当的湿度。

▲而在清洁坞内部，则是本次W10的卖点之一——热风立体PTC风机，每次拖布清洁后，风机都会及时进行热风烘干，最大限度避免了拖布上细菌的滋生和异味的留存。

▲打开清洁坞顶盖，可以看到里面的污水箱和清水箱，容量分别为4L。

▲清洁坞的背面左下方为电源接入口，而底部可以看到五根防滑硅胶条。

▲W10本体与前几代相比不再是圆形设计，这个设计点从拖布块和边刷上也能得到呼应。

W10顶部突出的为LDS激光传感器，比起V-SLAM导航的扫地机，激光的应用，能极大提升建图的精准度和速度。

▲打开W10机身盖板，可以看到450ml的集尘盒，而在集尘盒吸尘口还有一个单向活门设计，以防止盒中的灰尘反向污染地面。

▲在上图中，底盘上共设有6个用于机身防坠的悬崖传感器，检测地摊的超声波传感器。

▲而主刷组件可以2次分解，便于我们更好的清洗。

▲滚轮采用的是弹性驱动轮，其可以越过18mm的障碍。

▲不要忘记本次拖布采用的是类五边形的拖布块，这种设计刚也提到，可以更好的清洁到边边角角。

▲装上拖布盘和边刷，机器就可以开始工作了。

▲初次使用时，可能需要进行固件升级，在升级时，机身要以充电形式才能进行。

▲而在升级时，清洁坞显示屏上也有对应图标和文字显示。

使用

为了更好的使用W10，展现其更多的功能，下载APP是必须的。

▲由于我使用的是小米手机，因此可以直接在米家APP中添加W10，并快速进入使用状态。

▲在所有模式中，我最喜欢的功能是遥控器模式，这让我有种在玩遥控汽车的感觉。

▲而通过相关菜单的查阅，我们可以知道目前各个滤芯的使用情况，也可以选择适当的马力来进行全屋的打扫，而APP还可以建立多个楼层地图，十分适合复式或者别墅消费者使用。

▲刚刚提到了复式或别墅情况下使用，这里就来看下他的防坠效果，虽然W10工作时速度并不低，但凭借悬崖传感器和算法，其还是能很好的停下手上的工作。

▲绕障和暗处工作能力也很优秀，几乎在绕障的时候没有一点停顿加之其4000pa的吸力，相信床底或者家具底部那种常年没人清扫的区域可以被“连根除起”，给自己劳累的生活也算做一个交代了。

▲越障就更是小意思了。

▲我用遥控的方式来测清洁效果。在地砖上我方别放了汤料、番茄加以及红酒，可以看到除了汤料2次没搞定（太油），另外2个都是来回一拖就干净了的。洗效果依然肉眼可见得非常不错。

▲拖地完成后，直接让W10进清洁坞进行自清洁，我直接来了2次自清洁拖布，可以看到拖布取出后几乎没有污垢了。

总结

不足：配件少、配件少、配件少。

不但送的配件少，就连卖的地方都几乎没，这必须要听到消费群体的呼吁啊~

最后说下优点吧：

功能强。LDS激光导航快速精确制图，4000pa吸力都可以翻倍同价位产品了，而扫拖一体，自动清洗，自动烘干（减少细菌滋生）的升级，让我们可以腾出双手，留出更多的时间去流汗（锻炼）、流泪（看剧）、流口水（做美食），显然功能上的升级是有必要的。

算法优。从绕障到防坠，好的传感器配上优秀的代码，在品质算法下，扫地机的表现更好。

设计好。拖布块的非标准圆形设计和边刷无边设计，其实是更好的进行清扫工作，说明产品设计师们一直在学习和进步，赞一个。

但是，在整体外观上，W10已经不是以前那种Q萌圆形，因此我周围对它褒贬不一，而作为网友的你，觉得这次W10的外观和性能，哪个部分更吸引你呢。

地摊式传感器 Air2避障工作原理及实际测试效果

Air2避障工作原理及实际测试效果

扫地机器人再升级，追觅扫拖洗烘一体机W10有必要吗？

前言

开箱&外观

使用

总结

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