自转传感器 自动清洗，吸力自由调节，石头自清洁扫拖机器人G10体验
自动清洗，吸力自由调节，石头自清洁扫拖机器人G10体验
扫拖机器人对于大家来说并不陌生，但对于扫拖机器人的评价大多数不高，不是因为运行声音大，就是觉得扫拖地机器人比较笨，障碍物需要多次触碰后才能躲避，再就是如果扫拖机器人支持拖地功能，但需要自己清洗拖布费时费力不如自己拖地，我在之前使用扫机器人时也有这样的体验，不过我最近换了一个新的扫拖机器人，它不仅运行声音较小，同时还拥有自清洁功能，当清理到一定时间后会自行回去清洗拖布，这样就无需我们手动清洗了，今天我们就来聊聊这个石头自清洁扫拖机器人G10。
这款扫拖机器人由自清洁充电座与扫地机器人主机两部分组成，所以包装相比于普通扫地机器人会大很多，大家在选择这款扫地机器人时不建议叫快递送到驿站，建议叫快递师傅直接送到家里，毕竟这个快递我看了下有16KG重，自己搬的话没有推车的情况下蛮困难的。
石头自清洁扫拖机器人G10在机身底部拥有很多传感器，其中有一个传感器是一般扫拖地机器人所没有的，它就是超声波传感器，或许大家还不知道这颗传感器能起到什么作用，当它清扫到地毯时，超声波传感器就会提示扫拖机器人将拖布提升，这样不仅可以将地毯上的灰清理干净，同时拖布也不会沾到地毯造成二次污染，不得不说这一个小小的传感器确实解决了扫拖地机器人吸拖地毯的痛点。
石头自清洁扫拖机器人G10内部拥有二个收纳盒，一个就是我们常见的灰尘收纳盒，另一个就是扫拖机器人中的水箱，可以看到与大多数扫拖机器人的水箱相比，这款扫拖地机器人的水箱拥有一个滤网设计，这对于我们来说从此不再担心有异物进入到水箱内部了。
或许大家会觉得这个水箱为什么这么小，其实石头自清洁扫拖机器人G10在回洗过程中，不仅可以自清洁拖布，同时当扫拖机器人水位不足时也会对水箱进行补水，所以这款扫拖机器人的水箱相对来就小了一些。
很多扫拖地机器人在使用过程中经常会碰到各种物体，这是由于它的激光雷达功能并不完善，所以会出现撞壁的情况出现。这款扫拖机器人拥有LiDar避障功能，激光雷达每5秒就会旋转扫描一次，扫描后能形成360度动态建模，这样在运行过程中通过不断建模更新，不仅能实现避障同时也能实时定位清扫的位置以及尚未完成清扫的区域，加之支持远程控制，这样即便我们不在家的情况下通过米家APP也能第一时间得知扫拖地机器人的清扫状态。
既然说完了扫拖机器人主机，接下来我们就来看看自清洁充电座究竟内部构造是什么样子的。自清洁充电座主要是负责给扫拖机器人提供充电功能以及自清洗功能，当然在扫拖机器人自带的水箱水位不足时，自清洁充电座也能将基站内的水灌入到扫地机器人的水箱中，所以别看小看了这个基站它拥有很多功能。
在基站内部拥有二个水箱，一个水箱为灰色一个水箱则为透明色，灰色的水箱则是污水箱，主要是收集清洁拖布后的水，另一个水箱则为净水箱主要为整个基站供水。
水箱中也有一个装置，当污水箱水位过高时则会提醒使用者该将污水倒出，这样做的好处则是无需定期去观看污水箱水位情况了，因为装满后会有自动提示。
净水箱装水也比较方便，我们只需将基站的上盖打开，将净水箱抽出加上打水的时间整个过程不到1分钟，相比于其它品牌需要将水灌到水箱内，石头自清洁扫拖机器人G10不仅装水没那么繁琐，同时对于净水桶的清洁来说也比较方便，可以说就连这种细节石头都为你想到了，让你在清洁过程中毫无死角。
接下来我将通过实际使用来看看究竟这款石头G10怎么样，在体验过程中我发现这款扫拖机器人确实与众不同，它在开机后会先自转一圈来扫描周围的物体，并且在建模速度方面比一般的扫拖机器人快很多，这是我没想到的。
相信大多数家庭地上所放置的物品都不少，这也是为什么大多数人不太喜欢扫拖机器人的原因，因为地上物品太多扫地机器人又无法避障这就会导致，它来回的撞地上的物品，然后摸索着寻找出去的路，这一过程我估计需要几分钟普通扫拖机器人才能出来。
石头自清洁扫拖机器人G10则不同，虽然有时也能撞到地上的物品，但在反应能力方面比一般扫拖机器人快很多，并且普通扫拖机人所无法躲避的物品，这款石头G10扫地机器人则可以轻松躲避，以至于石头G10扫地机器人在我家桌子下方也能来去自如，我丝毫不必担心它来回撞的问题出现。
很多人喜欢在家中沙发前面摆放一个地毯，但在清理方面又十分麻烦，不仅如此扫拖机器人在清理的过程中很有可能带着拖布清扫地毯，这样就会造成地毯很湿，踩在上面的感觉你们懂，石头自清洁扫拖机器人G10刚才我也说过了自带超声波传感器，当经过地毯时则会自动将拖布模块做提升，这样在清理地毯的过程中就不存在拖布碰到地毯的情况出现，这个功能可以说非常的贴心实用，也是我在体验这款扫地机器人当中我觉得最人性化的一个功能。
不仅是在清扫过程中遇到地毯自动提升，我们还可以通过米家APP设置当经过地毯时增大吸力，这样可以将地毯中藏匿的灰尘清扫干净，不得不说这款扫拖机器人虽然价格相比于普通扫地机器人会贵一些，但我觉得功能是与价格成正比。
不仅如此，当你家有垫子时这款扫拖机器人也能轻松经过，所以你无需担心它的穿越能力。
很多人不愿意使用扫地机器人的原因在于它运行噪音较大，其实刚开始我也蛮担心这款扫拖机器人的声音，直到我在米家APP内看到了有一个吸力控制，这也意味着这款扫地机器人运行声音是可控制的，当然我也对扫地机器人的声音做了一个测试。
从图中可以看到当扫拖机器人在运行时，如果选择静音运行，扫拖机器人发出的声音仅有42分贝，这对于我来说已经算得上比较安静的声音了，如果你白天没有时间让扫拖机器人打扫家里，其实夜晚你可以叫它帮你屋子，这样休息与打扫二不误。
石头自清洁扫拖机器人G10拥有2500Pa的吸力，那么它究竟能达到什么样的清扫效果，其实这个吸力相当于目前市面上手持无线吸尘器的吸力效果，或许大家还没有什么概念，那么我就拿一些瓜子壳给大家做一个演示。
从图中可以看出，石头自清洁扫拖机器人G10一下就将瓜子壳清理干净，这也说明了连瓜子壳这种比较大的异物都可以轻松吸入，我们平时地上的灰尘或者食物残渣同样也可以轻松吸入，经过这个实验大家也不必在对这款扫拖机的吸力存在质疑了。
石头自清洁扫拖机器人G10拥有每分钟3000次高频声波震动擦地，那么它的拖地效果又如何能，我使用了咖啡做了一个测试，从图中可以看到石头自清洁扫拖机器人G10经过高频振动很轻松地就将咖啡吸附并清理了，这也说明了拖布的吸水性以及扫拖机器人的清理效果非常不错。
最后我还做了一个防跌落测试，我将扫拖机放在了桌子上大家可以看到当扫拖机器人启动时，它并没有出现掉落的情况，而是在桌子上继续清扫运动，这也意味着当你家里有楼梯时不用担心这个扫地机器人会跌落下去。
自清洗究竟能清洗到什么程度，刚才我不是用这款扫拖机器人清理了咖啡，它背部的拖布也沾有不少咖啡污渍，我点击了回洗功能，我首先拍了一张没有清洗拖布的照片，可以看到拖布上有明显的污渍。
这个是自清洗后的拖布，可以看到上面的污渍基本看不到了，这也说明了自清洗的效果确实不错，和手洗的差不多。
再来看下污水箱与净水箱，我一共清洗了三次，其实也不是很废水，所以也不存在频繁加水的情况出现。
官方赠送了清洁剂，大家可以在有需求时使用它。
当我打开这款扫地机器人的App我才发现它是真的强大，当这款扫地机器人打开5秒钟就开始做地图建模了，并且路径在手机APP上完全看得到，剩余电量清扫面积以及清洁时间也在主页面上有展示，当然最为重要的是我可以调节这款扫拖机器人吸力大小，以及擦地的强度等，这是普通扫拖机器人所无法做到的。
除此之外我们也可以给扫拖机器人划定清扫范围，例如宝宝经常活动的某个区域需要每天重点清扫等等，我们只需画一个范围扫拖机器人就会自动清理，当拖布使用一段时间后会自动回洗，这对于我来说不仅方便，同时也能保证划定区域内地面保持干净。不仅如此这款扫拖机器人还支持地图保存，如果是多层的用户同样也可以保存每一层的地图，这样下次在清扫时就无需二次扫描了。
回洗间隔也可以通过APP调节，可以说这款扫拖机器人基本所有的功能都可以通过APP调节。
体验了石头自清洁扫拖机器人G10我发现这款扫地机器人确实不错，虽然外观与目前市面上的扫拖机器人一样，但在功能方面这款扫拖机器人已经超越了同类产品，不仅拥有超声波传感器在清洁地毯时拖布模块会上升，避免与地毯接触，同时它的建模以及避障功能也比较的完善，即便碰到了某些物体时反应也比较迅速，当然最为重要的是这款扫拖机器人支持自清洁功能，并且自动清洗的效果比我手洗的都好，最后大家对于这款扫拖机器人如何看待？
地球自转限制了相机防抖的性能
相机防抖能力因地球自转而受限，理论上极限为 6.3 级。文章探讨了突破极限的方法以及现有相机标注的可信度。
2016 年，奥林巴斯推出号称拥有 6.5 级防抖的新相机，并宣称限制因素是地球自转，引起摄影界轰动。这令人吃惊，因为相机防抖技术自上世纪 90 年代引入镜头以来一直在稳步提升，最初的防抖系统仅能提供几级的补偿效果。后来，随着技术进步和从胶片到硅基成像传感器的转变，防抖系统得以集成到相机本身，成为机身防抖 (IBIS)。
防抖性能提升的主要因素在于用于测量振动的陀螺仪传感器和用于校正振动的控制电子设备。对于这类应用，陀螺仪传感器的零点偏移精度往往是限制因素。即使相机完全静止，噪音也会导致传感器读出微小的非零值，进而导致防抖系统漂移。漂移越小，防抖系统保持图像稳定的时间就越长。理论上，如果陀螺仪传感器没有噪音且防抖系统完美工作，它应该能够提供无限的防抖补偿级数。然而，在大约 6 级快门速度补偿时，限制因素就不再是电子设备，而是地球的自转！
举例来说，假设你站在地球表面某个地方，相机指向正东或正西。为方便起见，假设你位于赤道上，但纬度在这个分析中实际上无关紧要。一天有 86,400 秒，因此地球的旋转速率为 2π/86400 弧度/秒，或 7.27 * 10^-5 弧度/秒。这意味着你的拍摄对象(想必也静止在地球表面)也以这个速率旋转。你的相机正在使用 IBIS 系统尽可能保持一切静止，它可能没有意识到你和拍摄对象正在一起旋转，而是会尝试消除任何相机的旋转，包括地球的旋转。更准确地说，相机试图相对于惯性参考系保持稳定，而由于地球的自转，你和你的拍摄对象并不属于惯性参考系。
当地球在曝光期间旋转时，基本的防抖系统会尝试保持相机的指向，就像它处于惯性系或参考系一样。如果相机指向东方，这将导致它相对于拍摄对象逐渐向上移动，而拍摄对象并不位于惯性系中。
相机当然会随地球和拍摄对象一起移动，但会相对于拍摄对象旋转。如果相机像上图所示那样指向东方，它将相对于拍摄对象向上旋转。
假设曝光时间由变量 T 表示。因此，IBIS 将导致图像在传感器上移动的距离为：
以最大允许模糊为 1 个像素宽度作为我们的标准，我们可以得到最大允许快门时间为：
一台 2400 万像素的全画幅相机将具有宽 0.0059 毫米的像素。将此值代入上述方程，我们得到：
如果我们将 1/焦距作为实现锐利图像的最大快门速度的标准建议，那么这个方程表明，在防抖的情况下，我们可以使用的快门速度是地球自转模糊图像一个像素的 81 倍。用更熟悉的术语来说：
级
真巧！当然，并非所有相机都具有相同的 0.0059 毫米像素间距，但手持拍摄最大快门速度的规则会相应改变，因此这 6.3 级对于大多数相机来说都是一致的。反过来，我们可以说，为了提供 6.3 级防抖，系统必须能够测量和补偿相机旋转缓慢的现象，例如地球的旋转，即每天 360 度。这确实令人印象深刻。
奥林巴斯相机公司可能正是基于类似的计算得出了以下说法：
“由于地球自转干扰陀螺仪传感器，6.5 级实际上是目前的一个理论限制。”
从那时起，情况变得更加复杂。奥林巴斯发布了号称拥有 7.5 级防抖的 OM-D E-M1X，松下则宣称其新款 70-200 f/2.8 拥有 7 级防抖。这怎么可能呢？由于无法获得用于对这些设备进行 CIPA 防抖评级测试的数据，很难确定原因。从理论上讲，有一些方法可以绕过地球自转带来的限制：
使用相机的 GPS、加速度计和指南针来精确计算其指向和纬度。有了这些信息，您可以计算必要的偏移量并编程您的防抖系统进行相应补偿。
对您的防抖系统使用高通滤波器。地球的自转非常恒定，因此如果您的陀螺仪传感器应该测量到微小但恒定的旋转。相比之下，您的手会不停地晃动相机，因此工程师可以指示传感器只补偿后一种运动。
第一种方法由于多种原因不是一个好的解决方案。没有 GPS 信号？在磁铁旁边拍摄？您的系统将无法工作。第二种解决方案更有说服力，但仍然非常困难。用户必须将相机对准拍摄对象足够长的时间，以使他们对拍摄对象的瞄准漂移小于地球自转的漂移。这也不太可能。然而，令人担忧的是，第二种方法是一种可以在 CIPA 指定的防抖测试仪器上很好地抵消地球自转的方法。
在 CIPA 防抖测试中，相机安装在振动平台上。然后，相机由平台按照 CIPA 提供的波形移动，该波形旨在模拟手持相机时的运动。设置如下图所示：
在这个测试设置中，相机安装在一个非常稳定的平台上，并在测试图像拍摄前后的很长一段时间内保持在那里。从理论上讲，这可以使相机更容易识别和滤除地球自转的任何影响。如果波形没有任何非常低频分量，则很容易将任何低频运动识别为地球自转。然而，由于无法确切知道相机制造商在执行此测试时使用的波形是什么，因此无法得出任何有意义的结论。如果我们能够获得对所述稳定值的一些独立验证，那就太好了，但 CIPA 似乎故意使之变得困难。正如他们的应用程序指南中所述：
申请人必须是企业组织。
申请人必须了解标准和测量套件无法提供给个人、大学或任何其他研究目的的当事方。
这对我来说似乎是不必要的限制，并使得独立验证和分析测试成为不可能。
总而言之，我无法确定奥林巴斯和松下是否在其防抖系统中找到了补偿地球自转的方法，突破了 6.3 级限制，或者它们是否通过 CIPA 评级测试的奇怪之处实现了 7 级以上的防抖。如果有人拥有这些拥有 7 级以上防抖功能的相机并且有一些时间，那么能够展示相机突破地球自转障碍将非常酷。如果相机无法做到，并且您可以证明地球自转实际上是防抖系统的限制因素，那么那也将非常酷。
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