跳舞传感器 用于工业机器人中的各类传感器，你都知道几种？

用于工业机器人中的各类传感器，你都知道几种？

在工业自动化领域，机器人需要传感器提供必要的信息，以正确执行相关的操作。一份报告预测，到2021年，全球工业机器人传感器市场将以约8％的复合年增长率（CAGR）稳步增长。对于包括消费者和汽车在内的机器人传感应用，另一份报告明确指出，到2027年，视觉系统将单独成就57亿美元的市场，力传感器市场将超过69亿美元。

下面列出了工业机器人中最常用到的传感器。

二维视觉是一个可以执行从检测运动物体到传输带上的零件定位等多种任务的摄像头。许多智能相机都可以检测零件并协助机器人确定零件的位置，机器人可以根据接收到的信息适当调整其动作。

三维视觉系统必须拥有两个不同角度的摄像机或激光扫描器，用以检测对象的第三维度。例如，零件取放便是利用三维视觉技术检测物体并创建三维图像，分析并选择最好的拾取方式。

力/力矩传感器

如果说视觉传感器给了机器人眼睛，那么力/力矩传感器则给机器人带去了触觉。机器人利用力/力矩传感器感知末端执行器的力度。多数情况下，力/力矩传感器位于机器人和夹具之间，这样，所有反馈到夹具上的力都在机器人的监控之中。有了力/力矩传感器，装配、人工引导、示教、力度限制等应用才得以实现。

碰撞检测传感器

这种传感器有各种不同的形式，其主要应用是为作业人员提供一个安全的工作环境，协作机器人最需要它们。一些传感器可以是某种触觉识别系统，通过柔软的表面感知压力，给机器人发送信号，限制或停止机器人的运动。

一些传感器还可以直接内置在机器人中。有些公司利用加速度计反馈，还有些则使用电流反馈。在这两种情况下，当机器人感知到异常的力度时，便触发紧急停止，从而确保安全。

要想让工业机器人与人进行协作，首先要找出可以保证作业人员安全的方法。这些传感器有各种形式，从摄像头到激光等，目的是告诉机器人周围的状况。有些安全系统可以设置成当有人出现在特定的区域/空间时，机器人会自动减速运行，如果人员继续靠近，机器人则会停止工作。最简单的例子是电梯门上的激光安全传感器。当激光检测到障碍物时，电梯门会立即停止并退回，以避免碰撞。

其它传感器

市场上还有很多的传感器适用于不同的应用。例如焊缝追踪传感器等。

触觉传感器也越来越受欢迎。这类传感器一般安装在抓手上，用来检测和感觉抓取的物体是什么。传感器通常能够检测力度并得出力度分布的情况，从而知道对象的确切位置，让你可以控制抓取的位置和末端执行器的抓取力度。另外还有一些触觉传感器可以检测热量的变化。

视觉和接近传感器类似于自动驾驶车辆所需的传感器，包括摄像头、红外线、声纳、超声波、雷达和激光雷达。某些情况下可以使用多个摄像头，尤其是立体视觉。将这些传感器组合起来使用，机器人便可以确定尺寸，识别物体，并确定其距离。

射频识别（RFID）传感可以提供识别码并允许得到许可的机器人获取其他信息。

麦克风（声学传感器）帮助工业机器人接收语音命令并识别熟悉环境中的异常声音。如果加上压电传感器，还可以识别并消除振动引起的噪声，避免机器人错误理解语音命令。先进的算法甚至可以让机器人了解说话者的情绪。

温度传感是机器人自我诊断的一部分，可用于确定其周遭的环境，避免潜在的有害热源。利用化学、光学和颜色传感器，机器人能够评估、调整和检测其环境中存在的问题。

对于可以走路、跑步甚至跳舞的人形机器人，稳定性是一个主要问题。它们需要与智能手机相同类型的传感器，以便提供机器人的准确位置数据。在这些应用采用了具有3轴加速度计、3轴陀螺仪和3轴磁力计的9自由度（9DOF）传感器或惯性测量单元（IMU）。

传感器是实现软件智能的关键组件，没有传感器，很多复杂的操作就不能实现。它们不仅实现了复杂的操作，同时也保证这些操作在进行的过程中得到良好的控制。

工业机器人避障主要用到哪些传感器？

移动机器人需要通过传感器实时获取周围的障碍物信息，包括尺寸、形状和位置信息，来实现避障。避障使用的传感器有很多种，目前常见的有视觉传感器、激光传感器、红外传感器、超声波传感器等。

超声波传感器

超声波传感器的基本原理是测量超声波的飞行时间，通过d=vt/2测量距离，其中d是距离，v是声速，t是飞行时间。

上图是超声波传感器信号的一个示意。通过压电或静电变送器产生一个频率在几十kHz的超声波脉冲组成波包，系统检测高于某阈值的反向声波，然后使用测量到的飞行时间计算距离。超声波传感器一般作用距离较短，普通的有效探测距离几米，但是会有一个几十毫米左右的最小探测盲区。由于超声传感器成本低、实现方法简单、技术成熟，是移动机器人中常用的传感器。

红外传感器

一般的红外测距都是采用三角测距的原理。红外发射器按照一定角度发射红外光束，遇到物体之后，光会反向回来，检测到反射光之后，通过结构上的几何三角关系，就可以计算出物体距离D。

当D的距离足够近的时候，上图中L值会相当大，如果超过CCD的探测范围，虽然物体很近，传感器反而看不到了。当物体距离D很大时，L值就会很小，测量精度会变差。因此，常见的红外传感器的测量距离都比较近，小于超声波，同时远距离测量也有最小距离的限制。另外，对于透明的或者近似黑体的物体，红外传感器是无法检测距离的。但相对于超声来说，红外传感器具有更高的带宽。

激光传感器

常见的激光雷达是基于飞行时间的（ToF，time of flight），通过测量激光的飞行时间来测距d=ct/2，类似前面提到的超声测距公式，其中d是距离，c是光速，t是从发射到接收的时间间隔。

比较简单的方案是测量反射光的相移，传感器以已知的频率发射一定幅度的调制光，并测量发射和反向信号之间的相移，如上图。

调制信号的波长为lamda=c/f，其中c是光速，f是调制频率，测量到发射和反射光束之间的相移差theta之后，距离可由lamda*theta/4pi计算得到，如上图。

视觉传感器

常用的计算机视觉方案也有很多种， 比如双目视觉，基于TOF的深度相机，基于结构光的深度相机等。

基于结构光的深度相机发射出的光会生成相对随机但又固定的斑点图样，光斑打在物体上，因为与摄像头距离不同，被摄像头捕捉到的位置也不相同。先计算斑点与标定的标准图案在不同位置的偏移，利用摄像头位置、传感器大小等参数就可以计算出物体与摄像头的距离。

双目视觉的测距本质上也是三角测距法，由于两个摄像头的位置不同，就像人的两只眼睛一样，看到的物体也不一样。两个摄像头看到的同一个点P，在成像的时候会有不同的像素位置，此时通过三角测距就可以测出这个点的距离。

小米众筹黑科技哑铃，自带体感监测，30分钟轻松燃烧500大卡！

“咦？我的双下巴...这么明显了吗！”

躺着不动，吃了就睡，“超长版春节”后，你，到底胖 了几斤？

甭管你之前是不是有8块腹肌，反正现在它们通通变成软软的肚腩，甚至脸也胖了一圈。

再这样下去，再不运动，这个长长的假期积攒的肉可就藏不住啦！！！

#刘亦菲腹肌#这条热搜出现在微博上，真的太让人震惊了。虽然刘亦菲一直以颜值著称，但是却总是在身材上被网友diss

之前的微博之夜上，杨幂、杨颖、刘亦菲和佟丽娅各自的“时尚单品”一同亮相，手牵手的模样看起来非常有爱。对比其他几位女星的身材，刘亦菲的确是丰腴了一些呢

本以为“神仙姐姐”刘亦菲会在长胖的这条路上越走越远，没想到她竟然在这段全民宅家的日子里，瘦了！

当你还在苦苦修炼中华小当家的厨艺，苦恼自己吃的白白胖胖时，刘亦菲已经在家健身许久，并且练出完美的肌肉线条了，肥宅女孩留下了柠檬的眼泪。

无论男女，完美的身体线条都要靠肌肉突显。 很多女性抗拒练肌肉，原因是怕线条过硬影响美感，其实适当的力量训练更能塑造身形。

不过，健身这回事，大家心里都有数，以前去健身房有教练监督都不一定能准时打卡，现在一个人在家，就更不用说了。

所以，宅家健身，必须足够好玩、还有互动，才能坚持！

给大家推荐的一款小米生态链出品，可以边玩边运动的神器——Move it beat智能运动哑铃， 有了它，相当于多了一台游戏机+跳舞机+免费健身教练，在家就能通过“私教”的引导将“撸铁”进行到底！

它上线米家众筹短时间内就募集到高达106万 的资金，销量高达9638套，达成率481%。

“哑铃+跳操”的模式，完美实现最科学的“有氧运动+力量训练”瘦身法。内嵌智能传感器，连上手机APP“Move It”，它瞬间变成一台高效燃脂的体感游戏机。

每天十分钟，让你在玩的过程中就能瘦下来，还能与好友PK，在游戏中KO脂肪！

他到底有什么神奇之处呢？一起来和小编看看吧~

普通哑铃和Move it beat智能哑铃的区别

今天介绍的这款Move it beat 智能哑铃，还有3 种重量选择 ，可别嫌轻哦，搭配Move it 匹配的课程，5 分钟就能让你挥洒出汗水！

值得一提的是，每组哑铃的其中一只中，均配有一个可拆卸智能感应模块 。

每一个智能感应模块，均由六轴运动传感器组成，可自动识别重量 ，并根据力度需求和训练强度选择，360度全方位实时感应运动动作。

通过连接其专属 APP后 ，在连接手机 APP 后，可轻松定制，专属于自己的健身目的与身体的指数。

在 APP 里还有着教学视频，可跟随着“私教”的动作进行运动，如可针对各个部位进行的跳操、街舞、搏击等运动。

数量多达30余种，无论是新手入门还是健身达人，都能找到适合自己的教学视频（APP中的主题课程仍在持续更新中）

除此以外，它还可秒变成一台高效燃脂的“体感游戏机”，让运动起来就像在玩游戏一般 简单且不枯燥。

从高到低分为Perfect、Good try、Great、Keep up四个等级，等级越高，分值就越高，锻炼效果也越好，非常好玩。

整个运动燃脂的过程，就跟打怪升级一样痛快舒畅，短短30分钟，就能轻松燃烧500大卡的热量。

且每一次检测的运动数据，都会被详细记录，实时同步到APP的后台，自动生成日、周、月的运动报表 ，通过详尽的数据分析，时时了解自己的运动结果与体能消耗情况。

与此同时，要是有小伙伴一起加入，还能一起跳操PK“战绩”，根据显示的评分，激发你的好胜心和运动主动性，与分享运动成果，看看谁得第一。

除了以上智能运动方面的特性以外，Move It Beat 还有着超多细节之处，

ta 采用无毒无味的PE 材质，手感圆润，线条流畅 ，握起来不费劲。颜值又高，又不容易磨坏手掌。

智能模块内置有锂电，USB充电口就在智能感应模块侧边，拿下来就可以充电，充电30分钟就能用300分钟 。

而如果想要你的小哑铃看起来更与众不同，还能够选择定制服务，在手柄上印刻自己喜欢字母，专属感更强（定制的字数限定在20个英文字母以内，默认yellow tail字体，定制工期需要7-10天），且共有两种颜色可供选择。

流线型的线条，长度仅190mm-210mm的小巧外形，带到办公室，闲暇时间运动 ，或者回家一次练个够，都灰常不错~

如此小巧轻便且智能，随时随地运动起来的运动方式，还有什么借口拒绝？！开始吧。

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