库卡传感器 库卡（KUKA）机器人入门学习必备知识！(技成周报82期 ）
库卡（KUKA）机器人入门学习必备知识！(技成周报82期 ）
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技成周报：82期
1、库卡机器人零点标定使用的工具是什么？
答：
工具通常有两种：1）千分表，标定精度偏低。2）EMD电子装置，标定精度较高。
2、库卡机器人有几种停机模式呢？
答：有三种。分别是：STOP0,STOP1,STOP2这三种模式，停止的过程也不同。
3、库卡机器人控制柜有哪几种？
答：最基本的有5种型号。分别是：紧凑型（ Compact ）、小型（ Smallsize-2 ）、标准型（ Standard ）、中型（ Midsize ）以及加高型（Extended ）
4、KUKA机器人可以设置每个轴的软限位，防止碰撞吗?
答：可以的。可以在示教器中设置每个轴的限位值。
5、库卡机械臂本体的组成有哪些呢？
分别有：1）底座 2）转盘 3）平衡缸 4）大臂 5）小臂 6）中心轴。其中平衡缸不是每台机器人都有的，负载较大的机器人则会配备平衡缸。
6、设备工具，传送带等属于机器人系统范畴吗？
答：不属于。工业机器人一般由机械手、机器人控制系统、手持编程器组成，机器人与控制柜之间的连接电缆以及控制系统也同样属于机器人系统范畴！所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备工具、外部PLC、传输带、传感器、防护围栏或其他保护装置等。
7、想要移动库卡机器人的某个轴固定的值，比如移动一轴10°，怎么操作呢？
答：使用增量模式即可。
8、库卡机器人的坐标系有哪些？
答：分别有
1）ROBROOT机器人足部坐标系
2）WORLD世界坐标系
3）BASE基坐标系
4）FLANGE法兰坐标系
5）TOOL工具坐标系
9、库卡机器人负载数据标定不准确的话会造成什么影响呢？
答：1）异响 ，2）振动 ，3）节拍下降 ，4）机器人使用寿命
10、机器人的工具负载是什么呢？
答：工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。
11、机器人上的附加负载的差异对机器人有什么影响呢？
答：会对机器人有以下几项影响：1）轨迹规划，2）加速度，3）节拍时间
12、库卡机器人的编程方式有哪些呢？
答：使用示教器在线编程以及simpro、Officelite、 Orange Edit等软件
13、库卡机器人的仿真是通过什么软件实现的？
答：simpro和Officelite两个软件配合。
14、库卡机器人可以保存多少个工具坐标系？
答：16个
15、库卡机器人标定工具坐标系有哪两大步骤？
答：1）确定工具坐标系原点 ，2）确定工具坐标系姿态
16、库卡机器人确定工具坐标系原点有哪几种方法？
答：XYZ四点法和XYZ参照法。
17、库卡机器人确定工具坐标系姿态有哪几种方法？
答：ABC世界坐标法和ABC 2点法。
18、库卡机器人控制系统是什么？
答：KSS系统。是KUKASystem Software的缩写。
19、创建库卡机器人的基坐标系有哪几种方法？
答：三种：3点法 、间接法和数字输入法。
20、库卡机器人最多可以建立多少个基坐标系？
答：32个。
21、为什么库卡机器人示教器上有很多选项是灰色是点击不进去呢？
答：有可能是用户没有切换。可以切换为“专家”用户。
22、库卡机器人如何查看当前坐标值呢？
答：菜单路径:机器人按键>显示>实际位置。
23、库卡机器人中CCU是什么？
答：CCU是Cabinet Control Unit（控制柜）的简写。是机器人控制系 统所有部件的配电装置和通讯接口
24、库卡机器人中KPP是什么呢？
答：KUKA Power Pack （库卡配电箱）
25、库卡机器人中KSP是什么呢？
答：KUKA Servo Pack （库卡伺服包）
26、库卡机器人中RDC是什么呢？
答：Resolver Digital Converter （分解器数字转换器），RDC是一种可将分解器模拟数值转换成数码数值的电路板。
27、库卡机器人中SIB是什么呢？
答：Safety Interface Board （安全接口板）。机器人的安全接口板（SIB）根据实际需求而定，在机器人控制系统里可采用两种不同的SIB
28、库卡机器人标准型控制要接急停和安全门信号可以接在哪呢？
答：X11端子排上。
29、库卡机器人中的项目下载和上传使用什么软件呢？
答：通过WorkVisual软件上传下载项目
30、库卡机器人应用软件KUKA.ArcTech的作用是什么呢？
答：用 KUKA.ArcTech 系列产品可快速地将气体保护焊投入运行和编制焊接程序
（来源：PLC发烧友，作者：技成培训网-郭彪，回复：机器人，可领取机器人全套电子学习资料）
「收藏」机器人四大家族故障维修合集之一——库卡篇
KUKA机器人错误编号以及原因：
ERROR 105
由刻度调节引起的急停
刻度调节软键被压\退出校正菜单，按压取消键两次
ERROR 108动力制动激活
ERROR 110
前进轨道的侧面不能连接外部轴
在较高速移动侧面中外部轴的联接
ERROR 113数值溢出
ERROR 118散热器温度过高
ERROR 120电机封死
ERROR 121电流过大
ERROR 122制动故障
ERROR 123电压过低
ERROR 124电压过高
ERROR 125电机过流
ERROR 126超过调节极限
ERROR 131总线电压充电单元故障
ERROR 132制动故障制造
ERROR 144放大器错误
KUKA常见故障及维修方式
Q:
如何解决库卡机器人开机示教器黑屏无反应故障
A:
第一、打开控制柜，查看库卡PC 机硬盘是否运行，擦拔显卡和内存，并清除锈迹和灰尘，重新正确安装。测量库卡PC主电源开机下是否有压降等。
第二、检查各轴驱动器是否存在报警故障，示教器线接口缆是否松动。
第三、更换触揽屏以及驱动电路板。
Q:
如何解决库卡机器人开机示教器黑屏无反应故障
A:
第一、打开控制柜，查看库卡PC 机硬盘是否运行，擦拔显卡和内存，并清除锈迹和灰尘，重新正确安装。测量库卡PC主电源开机下是否有压降等。
第二、检查各轴驱动器是否存在报警故障，示教器线接口缆是否松动。
第三、更换触揽屏以及驱动电路板。
Q:
KUKA机器人示教器触摸不良或局部不灵
A:
更换触摸面板
Q:
KUKA库卡机械手示教器无显示
A:
维修或更换内部主板或液晶屏)
Q:
KUKA机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏,摔破等
A:
更换液晶屏
Q:
KUKA库卡机械手示教盒按键不良或不灵
A:
更换按键面板
Q:
KUKA机器人示教盒有显示无背光
A:
更换高压板
Q:
KUKA库卡机械手教导盒操纵杆XYZ轴不良或不灵
A:
更换操纵杆
Q:
KUKA机器人教导盒急停按键失效或不灵
A:
更换急停按键
Q:
开机坐标系无效
A:
解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1
Q:
专家登录
A:
解决方案：配置→用户组→专家→登陆→密码KUKA→登陆
Q:
如何设置END
A:
解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF
Q:
程序第一条设置为home位置
A:
编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。
Q:
当测试遇到突发状况（预热失败、程序错误），如何手动关闭输出信号
A:
解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数(关闭或者打开)
在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。(其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷)
Q:
6D鼠标失效的解决方式
A:
系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可。
Q:
如何从电脑中拷贝程序
A:
解决方案：专家登陆后→按Num(此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来)→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program
Q:
机器人开启了自我保护无法操作怎么办？
A:
解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。
Q:
下列情况下KUKA机器人需要重新标定零点
A:
1、机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。
2、机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。手动删除零点。
3、开机失效，直接就关机会丢失零点。
Q:
程序数据参数
A:
切割速度 直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%
机器人移动速度PTP是20% 或者10%
直线移动速度(非切割)0.05m/s ，加速度70%
输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷
Q:
KUKA库卡机器人死机故障具体操作过程
A:
打开控制柜,找到计算机的电源(这个电源接头在计算机的上方,距离键盘和鼠标插口比较近)并将其拔掉,等待30秒后在将其 重新连接好, 进行重启。你会发现整个过程中, KUKA库卡伺服系统始终处于工作状态,避免了无法存储RDC的问题。
Q:
KUKA机器人伺服电机维修遇到过热甚至冒烟怎么办?
A:
1、KUKA机器人伺服电机维修遇到过热故障原因
①电源电压过高;
②电源电压过低,电动机又带额定负载运行,电流过大使绕组发热;
③修理拆除绕组时,采用热拆法不当,烧伤铁芯;
④电动机过载或频繁起动;
⑤电动机缺相，两相运行;
⑥重绕后定于绕组浸漆不充分;
⑦环境温度高电动机表面污垢多,或通风道堵塞。
2、KUKA机器人伺服电机维修遇到过热故障排除
①降低电源电压(如调整供电变压器分接头) ;
②提高电源电压或换粗供电导线;
③检修铁芯,排除故障;
④减载;按规定次数控制起动;
⑤恢复三相运行;
⑥采用二_次浸漆及真空浸漆工艺;
⑦清洗电动机,改善环境温度,采用降温措施。
Q:
库卡机器人故障信息(软件限位开关 + A3)，不能回到原点，怎么解决处理？
A:
（ 1 ）先将机器人 KCP 操作板上工作模式开关选择到示教方式
（ 2 ）观察拧紧轴回零时是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按页面切换键 打开资源管理器，观察显示器底部菜单选项，操作退出当前产品加工程序选择回零程序。
（3）一直按住手动电源开关（KCP 操作板背面 3 个白色按键任意一个均可），同时按住程序向前绿色键 直至机器人回到原点不动，回零结束后机器人拧紧机操作对话界面（ 西门子显示屏）右上角会显示绿色回零字符标志。
（4 ）如果干涉先按下述方式移动到安全位置再按步骤 2和 3 回零，首先按下左侧竖排白色按键的第一个按键，选择手动移动方式中的+—号方式。
Q:
故障报警——提示文字：程序堆栈溢出
A:
更改程序的结构。
Q:
故障报警——提示文字：提示过多
A:
KRC 肯定要引导.
Q:
故障报警——提示文字：当读“O 文件”时出错。
A:
拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。
Q:
故障报警——提示文字：发现坏的或不知名的硬件
A:
重新安装或改变硬件配置。
Q:
故障报警——提示文字：伺服系统DSE-NO.%1 及共享者NO.2% 是未知的。
A:
从联络母线上拔出不能支持的设备。
Q:
故障报警——提示文字：电机相序错误（轴）
A:
驱动器的电源开关，检查电源模块，DSE。
Q:
故障报警——提示文字：外部急停开关被压下。
A:
检查急停按钮。
调整并确认告知的故障。
Q:
控制器主板上的电池两年换一次如何更换控制柜电池？
A:
1、 准备一节新的3V锂电池。
2、机器人通电开机正常后等待30秒。
3、 机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
4、 装上新电池，插好接头。
Q:
如何更换机器人本体电池：
A:
1、保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
2、 打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
3、 换上新电池，注意不要装错正负极。
4、 盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
Q:
kuka机器人本体与控制柜无法匹配该如何解决
A:
1.在机器人随机附件的光盘文件夹（或者同型号机器人本体的光盘文件夹）里找到KRC光盘，光盘名称的格式一般为‘KR CVx.x.xxBuild 效
2.根据机器人铭牌上的路径（如下图红框里），找到Smachine.dat和Srobcor.dat两个文件，复制到U盘或软盘；
3.将U盘或者软盘插入新的机器人控制柜，在机器人示教器上设置用户权限为‘管理员’；
4.同时按示教器上的‘CTRL'+‘ESC’键，进入机器人的WINDOWS系统，打开U盘或者软盘，复制来自光盘上的两个文件；
5.通过‘Start’菜单打开‘RUN'，在文本框里输入‘C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada'，点‘ENTER’打开；
6.将U盘或者软盘里的两个文件，粘贴覆盖到当前这个位置；
7.通过‘Start’菜单点‘SHUTDOWN’，选择‘RESTART’后点‘ENTER’重新启动系统；
8.系统启动完成后通过示教器的‘帮助’一>‘关于’一>‘机器人’查看机器人型号，确认所显示的机器人型号是否与机器人本体铭牌上的型号符合。
Q:
KUKA库卡机器人进不了系统维修怎么办
A:
认真观察变频器内部有无破损，是否有焦黑的部件，电容是否漏液等等。
Q:
KUKA机器人一台LG-IS3-43.7kW变频器一启动就跳“OC”
A:
打开机盖没有发现任何烧坏的迹象，在线测量IGBT(7MBR25NF-120)基本判断没有问题，为进一步判断问题，把IGBT拆下后测量7个单元的大功率晶体管开通与关闭都很好。在测量上半桥的驱动电路时发现有一路与其他两路有明显区别，经仔细检查发现一只光耦A3120输出脚与电源负极短路，更换后三路基本一样。模块装上上电运行一切良好。
Q:
一台BELTRO-VERT2.2kW变频通电就跳“OC”且不能复位。
A:
首先检查逆变模块没有发现问题。其次检查驱动电路也没有异常现象，估计问题不在这一块，可能出在过流信号处理这一部位，将其电路传感器拆掉后上电，显示一切正常，故认为传感器已坏，找一新品换上后带负载实验一切正常。
Q:
一台台安N2系列3.7kW变频器在停机时跳“OU”
A:
在修这台机器之前，首先要搞清楚“OU”报警的原因何在，这是因为变频器在减速时，电动机转子绕组切割旋转磁场的速度加快，转子的电动势和电流增大，使电机处于发电状态，回馈的能量通过逆变环节中与大功率开关管并联的二极管流向直流环节，使直流母线电压升高所致，所以我们应该着重检查制动回路，测量放电电阻没有问题，在测量制动管(ET191)时发现已击穿，更换后上电运行，且快速停车都没有问题。
Q:
一台CT18.5kW变频器上电跳“Uu”
A:
经检查这台变频器的整流桥充电电阻都是好的，但是上电后没有听到接触器动作，因为这台变频器的充电回路不是利用可控硅而是靠接触器的吸合来完成充电过程的，因此认为故障可能出在接触器或控制回路以及电源部分，拆掉接触器单独加24V直流电接触器工作正常。继而检查24V直流电源，经仔细检查该电压是经过LM7824稳压管稳压后输出的，测量该稳压管已损坏，找一新品更换后上电工作正常。
Q:
一台DANFOSSVLT5004变频器，上电显示正常，但是加负载后跳“DCLINKUNDERVOLT”(直流回路电压低)
A:
这台变频器从现象上看比较特别，但是你如果仔细分析一下问题也就不是那么复杂，该变频器同样也是通过充电回路，接触器来完成充电过程的，上电时没有发现任何异常现象，估计是加负载时直流回路的电压下降所引起，而直流回路的电压又是通过整流桥全波整流,然后由电容平波后提供的，所以应着重检查整流桥，经测量发现该整流桥有一路桥臂开路，更换新品后问题解决。
Q:
一台ABBACS50022kW变频器客户反映在运行半小时左右跳“OH”
A:
因为是在运行一段时间后才有故障，所以温度传感器坏的可能性不大，可能变频器的温度确实太高，通电后发现风机转动缓慢，防护罩里面堵满了很多棉絮(因该变频器是用在纺织行业)，经打扫后开机风机运行良好，运行数小时后没有再跳此故障。
Q:
一台富士G9S11KW变频器，输出电压相差100V左右。
A:
打开机器初步在线检查逆变模块(6MBI50N-120)没发现问题，测量6路驱动电路也没发现故障，将其模块拆下测量发现有一路上桥大功率晶体管不能正常导通和关闭，该模块已经损坏，经确认驱动电路无故障后更换新品后一切正常。
Q:
一台LGIH55KW变频器在运行时经常跳“OL”。
A:
据客户反映这台机器原来是用在37kw的马达上的，现在改用在55kw的马达上。参数也没有重新设置过，所以问题有可能出在参数上，经检查变频电流极限设置的为37kw马达的额定电流，经参数重新设置后带负载一切正常。
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