单轴倾角传感器 单轴倾角传感器 ZCT1360J-LBS-BUS-H2-77

单轴倾角传感器 ZCT1360J-LBS-BUS-H2-77

ZCT1360J-LBS-BUS-H2-77是上海直川电子科技有限公司研发生产的单轴倾角传感器，水平安装，最大测量角范围单轴±60°，精度0.5°，RS485输出（Modbus协议）。

一、 通信协议：

波特率为：9600bps，校验位：偶校验 ，数据位：8，停止位：1；默认地址：01H。

寄存器地址

数据值名称

数据类型

取值范围

读写类型

默认值

0002H

X轴角度值-低位

自定义

量程

R

-

0003H

X轴角度值-高位

自定义

量程

R

-

0010H

设置绝对/相对零点

int16U

0000H~ 00FFH

R/W

0000H

0011H

本机地址

int16U

01H~ FFH

W

01H

R为只读，W为只写，R/W为可读可写。读寄存器用03H、写寄存器用06H。寄存器值低位在前 。

1）为了提高产品的可靠性和稳定性，该设置命令必须连续按照Modbus时序发送两次，并得到两次正确回复后才能设置成功，并且产品会自动锁定设置功能（产品重新上电才能解除锁定）。其他情况均会设置不成功，并且产品会锁定设置功能。

时序：上电后主机发送第一次设置命令—>从机回复设置成功命令—>主机再次发送设置命令—>从机再次回复设置成功命令—>产品设置成功并锁定设置功能

2）可以通过广播命令（广播地址00）批量设置产品（地址或绝对/相对零点），但是产品无返回值，需要产品重启后 ，逐个产品单独验证是否设置成功。

设备地址

功能码

读取角度数据起始地址低字节

读取角度数据起始地址高字节

读取角度数据个数高字节

读取角度数据个数低字节

CRC校验

1字节

0×03

1字节

1字节

1字节

1字节

2字节

响应：

设备地址

功能码

返回角度数据字节个数

读取角度数据起始地址低字节1

读取角度数据起始地址低字节2

读取角度数据起始地址高字节1

读取角度数据起始地址高字节2

CRC校验

1字节

0×03

1字节

1字节

1字节

1字节

1字节

2字节

例如：

发送命令：01 03 00 02 00 02 65 CB

返回数据：01 03 04 22 10 00 00 F1 8E

若量程为±60 °，返回的角度为-18.7°（角度值=[((1 * 16 + 0 ) *256 + (2 * 16 + 2 ))/100 - 60 ]）；

若量程为±45 °，返回的角度为-3.7°（角度值=[((1 * 16 + 0 ) *256 + (2 * 16 + 2 )) /100- 45 ）。

注：

1、超量程显示对应测量方向的最大值或最小值。（例如量程为±60 °的，小于-60°，返回角度为-60°）。

2、可连续读取0002H开始的最多8个寄存器，未定义的寄存器返回值用00H填充。

设备地址

功能码

本机地址寄存器地址高字节

本机地址寄存器地址低字节

本机地址（目标值）高位

本机地址（目标值）低位

CRC校验

1字节

0×06

1字节

1字节

1字节

1字节

2字节

响应：

设备地址

功能码

本机地址寄存器地址高字节

本机地址寄存器地址低字节

本机地址（目标值）高位

本机地址（目标值）低位

CRC校验

1字节

0×06

1字节

1字节

1字节

1字节

2字节

例如：

发送命令：01 06 00 11 00 05 19 CC

返回数据：01 06 00 11 00 05 19 CC

该命令将传感器的地址设置为0×05 。

注：

1、地址在连续应答成功后2次后，立即后生效 。

2、设置地址有效值范围为01~FF。

设备地址

功能码

设置/取消相对零点起始地址高字节

设置/取消相对零点起始地址低字节

设置/取消相对零点命令值高字节

设置/取消相对零点命令值低字节

CRC校验

1字节

0×06

1字节

1字节

1字节

1字节

2字节

响应：

设备地址

功能码

设置/取消相对零点寄存器起始地址高字节

设置/取消相对零点寄存器起始地址低字节

设置/取消相对零点命令值高字节

设置/取消相对零点命令值低字节

CRC校验

1字节

0×06

1字节

1字节

1字节

1字节

2字节

例如，设置相对零点：

发送命令：01 06 00 10 00 FF C8 4F

返回数据：01 06 00 10 00 FF C8 4F

注：

1、设置零点在连续应答成功后2次后，立即后生效 。

2、设置参数：00为绝对零度，非零为相对对零度 。

倾角传感器的工作原理、分类及选型

倾角传感器是一种用于测量物体相对平面倾斜角度的仪器。倾角传感器又称作倾角仪、倾斜仪、测斜仪、水平仪、倾角计，经常用于物体的水平角度变化的精确测量，用它可测量被测平面相对于水平位置的倾斜度、两部件相互平行度和垂直度；已成为桥梁架设、铁路铺设、土木工程、石油钻井、航空航海、工业自动化、智能平台、机械加工等领域不可缺少的重要测量仪器。

01

倾角传感器的工作原理

倾角传感器基于牛顿第二定律原理，通过测量重力加速度和物体相对于垂直方向的加速度，倾角传感器内的加速度计内部有多个微小的质量块。

当物体没有受到外力时，重力会使加速度计指向地球的重力方向。当物体发生倾斜时，加速度计会感应到重力分量的改变，通过计算和处理这些数据，倾角仪可以准确测量出物体的倾斜度。

如何把倾角的状态转化为可供识别的物理量？工程师利用倾角改变带来电容、电阻、电流及磁场改变的原理来测量倾斜角度。这类型的倾角传感器体积大、功耗高、精度低，且只能测量静态倾角。典型的电容倾角传感器的原理如图所示。

进入90年代以后，随着微机电系统(Micro Electro Mechanical System,MEMS)和微加工技术的发展,基于MEMS技术的微型加速度传感器也随之迅速发展。MEMS加速度传感器具有成本低，体积小，重量轻、功耗低、精度高、抗过载冲击能力强等特点，便于大规模制造，一致性非常好。因此上市后迅速取代了传统的加速度传感器。对于MEMS加速度传感器，通常都是3轴的加速度传感器。因此利用重力加速度在三轴上的分量的比例关系，可以计算出三轴的倾斜角度。国内不少厂商根据此原理研究出适合各个行业应用的倾斜角度传感器，例如国内知名的深圳安锐科技有限公司的高精度倾角传感器，应用于我国“雪龙号”科考船等大型装备及建筑结构健康监测领域。

应用原理中，无线倾角传感器获取高精度 MEMS 传感器的角度值，通过网络信号把数值传输到平台，经过分析计算，测出被测物的相对角度变化或绝对角度变化。

MEMS倾角传感器的应用非常广泛，关于原理介绍的资料非常多，在此不再累述。

02

倾角传感器都有哪些类型

倾角传感器按照数据传输的方式可分为有线倾角传感器与无线倾角传感器两种类型。有线倾角传感器通常采用RS485总线来传输倾角信号。无线倾角传感器常见的有NB-IoT无线倾角传感器、LORO无线倾角传感器。

按照工作原理的不同，倾角传感器可以分为静态倾角传感器和动态倾角传感器。静态倾角传感器主要用于测量物体的静态倾斜角度，例如桥梁、危房、电力铁塔等结构物的倾斜监测。动态倾角传感器则适用于测量物体在动态环境中的倾斜角度，例如航空航天和汽车工业中的动态平衡控制。

此外，根据测量范围的不同，倾角传感器还可以分为单轴、双轴和三轴倾角传感器。单轴倾角传感器只能测量物体在一个平面上的倾斜角度，双轴倾角传感器可以同时测量物体在两个平面上的倾斜角度，而三轴倾角传感器可以同时测量三个维度的倾斜角度。

部分有实力的厂家还研发了集成多种传感器的复合传感器，例如安锐测控用于建筑结构健康监测的静力水准仪倾角仪，可以同时测量沉降和倾角及振动，在此基础上利用多传感器数据融合技术，研究出适合在振动环境中准确测量沉降+倾斜+振动的动力水准仪。另外高精度三维倾斜角度传感器通过三角函数换算为位移数据，便可升级为测量内部三维位移的节段式位移计。

03

倾角传感器的选型

在选择倾角传感器时，需要考虑测量范围、精度、供电方式、联网方式、工作环境和成本等因素。首先，根据测量范围确定传感器的测量范围。如果需要测量较大范围的倾斜角度，可以选择测量范围较大的传感器。其次，要考虑传感器的精度，即传感器输出数据的准确性。高精度的传感器可以提供更准确的倾斜角度数据。再者，要选择适合自己需求的输出方式，传感器的输出可以是模拟信号或数字信号。根据自己的需要选择合适的输出方式。此外，还要考虑传感器的工作环境，例如温度、湿度等，选择能够适应工作环境的传感器。最后，根据预算确定传感器的成本，选择性价比较高的倾角传感器。

随着现代社会的需求和技术的发展，深圳安锐科技已研发出集成数据感知、数据采集、无线传输、太阳能供电、低功耗休眠唤醒功能的高精度无线倾角仪，解决了现场没市电、没宽带、施工布线成本高等需求痛点。

04

有线倾角传感器与无线倾角传感器

▶ 关于有线倾角传感器

有线倾角传感器内置高性能MCU内置算法，通过较高的过采样率，提高数据的高频特性，通过数据滤波算法去掉不合理的偶发错误数据后，用卡尔曼滤波算法进行更高精度的数据处理。适用于监测频率要求很高的结构物变形监测领域，无线倾角仪也一样具有这些，再配合安锐测控云平台及物联网关轻松实现远程监测。

通常来说，建筑结构质量巨大，倾角的改变速率是比较微小，且有一个发展的过程。常规的结构健康监测的采样频率不高，一天一次即可满足要求。此种情况下，选择自带电池的无线倾角传感器最为合适，安装使用非常方便。如安锐测控的无线倾角传感器，设置为每天一次工作，可以工作4年以上，如果有太阳，还可以选择自带太阳能的无线倾角传感器，可以工作数十年。值得一提的是安锐测控的无线倾角传感器自带智能感知技术，如果遇到倾角变化超过预设值时，立即唤醒并上传数据，不会错过关键数据的采集和监测。

有些使用场景，如房屋监测，在现场基本都有220V市电，可以采用成本较低的有线倾角传感器。当然，对采集频率要求高的监测场景，选择有线倾角传感器是明智的选择。

▶ 关于无线倾角传感器

无线倾角传感器中的NB-IoT直连款与LORA组网款：

这两款的联网及数据传输方式不同，一台NBIOT的无线倾角传感器就是一个独立的网络点，直接将数据发送至安锐测控云平台，在安锐测控云平台中，这种设备定义为直连设备；而LORA版分为LORA主节点和LORA子节点，LORA主节点为多功能网关-LORA版和4G采集仪-LORA版两种设备，LORA子节点只有一种设备类型，子节点为低功耗型设备，主节点为非低功耗型设备。

应用范围也不同，NB-IoT的应用范围是单点布设。LORA应用于多点布设。且都是应用在被测物不易布线实施、测点相对较少且分散的场景。

例如隧道监测，在隧道中信号不稳定甚至是没有信号的，那么在这种情况下我们就可以选择LORA款无线倾角传感器，利用LORA子节点向主节点无线传输数据的优势，既把子节点布置在隧道内，而主节点安装在隧道外（隧道出口），以此主节点收到子节点的传输数据后，将数据传输到安锐测控云平台，即可解决无信号也能完成数据上传的困扰。

监测设备需根据具体应用场景而定，监测要求不同，那么需要配备的功能（性能）则不同，配置越高价格自然就越贵，安锐测控的无线倾角是三轴的且价格中等偏下。

05

倾角传感器的应用场景

▶ 有线倾角传感器可广泛应用于房屋危房、桥梁、大坝、盾构顶管、轨道交通、高层建筑、边坡监测等场景。

▶ 无线倾角传感器可广泛应用在桥梁建筑物、输电塔/信号塔倾斜、危房、古建筑、仓库货架、智慧小镇、智慧灯塔、风机塔筒倾斜监测等场景。

（更多结构健康自动化监测的内容及解决方案，可直接访问深圳安锐科技有限公司官网.）

06

关于我们

http: //www.aiterich.com

安锐科技专注于物联网技术在结构监测领域的研究与应用。经过多年的积累沉淀，形成了由新型传感器+边缘计算网关+平台软件组成的可实现联动控制的物联网监测闭环技术平台。深厚的行业技术沉淀、体系化的自主知识产权和对市场需求的准确洞察力，成为安锐科技持续创新的基础。

通过多年的潜心持续研发，掌握了云平台、边缘网关、新型传感器三位一体的监测核心技术。能够以平台级的技术，提供结构监测整体解决方案，满足高度碎片化、定制化的项目需求。

通过与众多知名高校、央企合作，承担多个国内外科研课题研究及项目实施，实现了监测新技术从创意、样品到产品的市场转化及应用。

目前安锐科技的产品广泛应用于铁路、公路、水利、核电、矿山、能源、地质灾害、危房建筑、文物保护、大型机械等结构监测及控制领域。

2018年中国招商局集团对安锐科技进行了的A轮资本投资，成为安锐科技的第二大股东。

安锐科技，锐意物联，让结构更安全！

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