工业识别传感器 盘点用于工业机器人中的各类传感器，你都知道几种？

盘点用于工业机器人中的各类传感器，你都知道几种？

视觉传感器

视觉是机器人最重要的感知能力之一。2D/3D视觉传感器通过采集和处理图像数据，能够识别物体的形状、尺寸、颜色、位置和位姿，实现视觉导航和物体抓取等功能 。这类传感器通常由一个或多个摄像头和图像处理系统组成。2D视觉传感器利用单个摄像头获取平面图像，而3D视觉传感器则采用双目或结构光等技术获取深度信息，能够更精确地感知三维空间。

视觉传感器在工业机器人中的应用非常广泛。在装配线上，它们可以检测待装配零件的位置和方向，指导机器人进行精准抓取和装配。在物流分拣中，视觉系统能够识别不同包裹的标签，实现自动分拣。在质量检测领域，机器人视觉可以检查产品表面是否存在缺陷。视觉导航也是自动导引车（AGV等移动机器人的核心技术。

力传感器

力传感器用于检测机器人施加在物体上的力和扭矩，对于精细操作和力控制至关重要。常见的力传感器包括力/扭矩传感器，通常安装在机器人手腕和末端执行器之间。它们能够精确测量沿不同方向的力和扭矩分量，为机器人提供力反馈。

应用力传感器可以避免机器人对物体施加过大的力而造成损坏，同时也能确保施加的力足以完成操作任务。在装配过程中，力反馈能够指导机器人施加适当的力矩拧紧螺栓。在搬运操作中，力传感器可以检测到物体的重量变化，从而调整机器人的动作。在磨削、抛光等加工领域，力反馈则有助于机器人保持恒定的压力，提高加工质量。

安全传感器

工业机器人的运动范围较大，存在一定的安全隐患 。必须采取有效的安全防护措施，避免机器人与人员或其他设备发生碰撞 。常见的安全传感器包括碰撞检测传感器和安全光幕。

碰撞检测传感器通常包括触觉传感器和软件系统。触觉传感器可以是压力、应变或其他类型的传感器，安装在机器人本体或末端执行器上。一旦发生碰撞，传感器会检测到异常力或形变，并通过软件系统发出停止命令，迅速制止机器人运动 。这种主动式碰撞检测可以最大限度地减少碰撞造成的损坏。

安全光幕则是被动式安全防护。它利用发射器和接收器构成的光栅，当有人员或物体进入光栅区域时，光线就会被遮挡，从而触发安全停止信号。安全光幕通常设置在机器人工作区的边界，防止人员进入危险区域。

测距传感器

测距传感器用于检测机器人与周围物体之间的距离，对于避障和路径规划至关重要。常见的测距传感器包括红外传感器和接近传感器。

红外传感器利用红外线的发射和接收原理工作。发射器发出的红外线在遇到障碍物后会被反射，反射光线被接收器接收，根据发射和接收时间差就可以计算出障碞物的距离。红外传感器测距范围一般在几米以内，适用于近距离障碞物检测。

接近传感器则是通过感应磁场变化来检测物体距离的 。当金属物体进入传感器的感应区域时，会引起磁场变化，传感器就能检测到物体的存在。接近传感器常用于调节机器人手爪的开合程度，确保能够可靠地抓取物体。

其他传感器

除了上述几类主要传感器外，工业机器人中还广泛应用了其他类型的传感器，用于测距、对准、检测压力和位移等。

超声波传感器利用声波的发射和反射原理测量距离，测距范围可达几米，常用于中远距离障碞物检测。激光测距传感器则利用激光束的飞行时间或相位差计算距离，测距精度很高，但成本也相对较高。

压力传感器可以测量液压或气压系统中的压力变化，用于监测机器人的动作状态。磁性开关和编码器等位移传感器则用于检测机器人关节的运动位移，为运动控制提供反馈。

各种传感器在工业机器人中扮演着不可或缺的角色，为机器人的视觉导航、力控制、安全保护、测距定位等提供了重要支持。传感器技术的不断进步，也推动着机器人性能和应用范围的提升。相信更多创新型传感器将为工业机器人带来新的能力和应用前景。

ADI的传感器，如何赋能工业？

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关于ADI，除了信号链和电源管理芯片以外，他们在传感器方面的成就也是有目共睹的。 作为一家全球领先的模拟芯片厂商，ADI从1987年就开始投入MEMS传感器的研发，随后的发展中，ADI发布了多系列的传感器产品，为消费、工业和汽车等市场提供了全方位的支持。关于ADI对传感器市场的看法，可参考半导体行业观察之前的文章《ADI眼里的传感器市场》。 在近日举办的Sensor Shenzhen大会上，半导体行业观察与ADI中国区工业市场总监蔡振宇进行了一番交流，听他分享了ADI传感器如何赋能工业的案例。 用传感器，“把脉”电机 过去几年，在智能工业的推动下，工业市场迎来了翻天覆地的变化。归根到底，就是行业正希望利用先进的处理、传感和互联技术来提高生产的效率。这推动ADI打造了基于AI的电机预测性维护的智能电机传感器解决方案——Smart Motor Senor（SMS）。 我们知道，过去很多这种电机检测方案都是在设备前期设计的时候，将其考虑进去，并将相关功能集成到里面。对于大部分的现有传统设备而言，这种升级方案较为复杂和昂贵。而且市场上的大部分产品，只可以简单地判断电机的正常和故障，但要真正判断有几种问题，在哪里出现问题，这是目前市面上的其他方案做不到的。 ADI的这个方案主要是为了解决这些问题而生的。 据介绍，ADI的整个方案内部是一块PCB板，上面集成了5个ADI自主研发的传感器，其中包括2个振动传感器，具备高精度、高性能的特点。此外，该方案还集成了2个温度传感器，还有1个磁场传感器，让其可以执行更多的功能。 蔡振宇则表示：“ADI这个方案非常有特点的地方就是，它不用放在电机里面，而是放在电机外壳通过振动、磁场和温度去判断电机运行的状况，”他进一步指出，这个方案在通过前期录入电机数据、了解学习机器的运行状况以后，就可在后续的工作过程中像老中医一样诊断电机的9种常见的机械和电气故障，并在这些故障发生以前，给出一些相应的指示或警告。 如上所述，ADI这个方案其实某种程度上还是要依赖于数据库，这也是ADI多年深耕的成果。蔡振宇告诉半导体行业观察，国内一些做振动传感器的厂商，会有专门的电机专家团队，根据电机产生的频谱分析。而在ADI，则相当于把类似专家的知识“数字化”了，依托于数据库，电机可以根据运行时产生的频谱，（通过数据分析）来判断大概会在哪些地方可能发生问题。 “所以我们开玩笑说电机有了数据分析能力后，有点像经验丰富的老中医，数据库让电机拥有类似中医学习20年的积累，所以‘号脉’也会比较精准。”蔡振宇告诉半导体行业观察，他表示，有了ADI OtoSense SMS解决方案，就不再需要巡检人员，而是在出现故障提醒之后，派人去到具体的设备维修具体的位置，从而大大降低运营成本。 值得一提的是，ADI这个方案还是用电池供电的，在使用4节5号电池的情况下，能够工作一年，这大大提高了该方案的可用性和便利性。 用ToF，赋能工业 如果要从近年来的传感器领域评选热门词，必然要给ToF留下一个位置。在苹果推动下，这个技术被用在手机之后，ToF在面世多年以后终于迎来了大爆发。虽然最后在手机上的发展不尽如人意，但并没有影响该技术继续往前推进。 例如近年来，ToF就在工业场景落地开花，ADI正是率先将ToF应用于工业领域的芯片厂商。 据蔡振宇介绍，ToF在工业领域大有可为。他表示，现在高速发展的机器人背后的技术支撑就是“机器视觉”。当前，厂商使用的是RGB+D，也是普通摄像机加一个景深摄像机的方案。如AMR（移动机器人）、AGV（自动导向车）和智能物流等搬运场景中的应用就是使用这类方案。“在这些应用中，ToF会非常有前景。”蔡振宇说。 针对上述应用，ADI也带来了领先的ToF解决方案。 ADI在官网中表示，公司提供了值得信赖的、行业领先的，包括高分辨率 CMOS 成像芯片 (1 MP)、深度计算以及毫米精度处理、激光驱动器和电源管理，以及开发工具和软件/固件的iToF和ToF解决方案，可实现并增强工业视觉系统和相机的性能。 据半导体行业观察了解，ADI这些ToF方案拥有其他厂商不具备的优势： 一方面，有别于市场上基于CCD技术的iToF产品，ADI的ToF传感器是基于CMOS技术。这也让公司成为了市场上第一家具有一百万像素（1MP）的ToF传感器产品；另一方面，ADI还有独特的调制方案（modulation schemes）。相比于使用双频四相（2 frequencies, 4 phases）方案，ADI三频三相方案，可以实现4.5米的探测范围内误差不超过正负五毫米的超高精度。 基于这些领先优势，ADI能够帮助客户在如机器人的视觉识别与避障、利用传感器精确测量物体尺寸等诸多工业领域快速转化为应用与商业优势。而为了简化客户的开发，ADI甚至还给客户提供了一个开箱即用的方案——整个模块的设计、验证、调教和工程都是由ADI完成，客户直接使用即可。 在Sensor Shenzhen现场，ADI还带来了领先的ADTF3175模块展示。据介绍，在该模块中，除了有ADI的ADSD3100 ToF传感器，还有部分电源类产品以及其他供应商提供的光学系统。得益于这些领先的设计，该系统不仅具备高像素、低噪音、超高精度等特点，还能够在设备端直接进行复杂的数据处理，大大提高了制造流程的灵活性和智能水平。 通过ADI的这个传感器我们也能看到，现代工业传感器已不仅仅是数据采集的工具，而是成为智能决策的参与者。 传感器，创造更多可能 在Sensor Shenzhen上，ADI还带来了公司新型的磁阻传感器产品。据介绍，该产品最大的特色就是能测量导线边上的磁通。于是，在实际应用中，ADI就利用各向异性磁阻 (AMR) 传感器做了一个非接触电流检测参考方案。其中，最核心的芯片就是那颗AMR芯——ADAF1080。 据介绍，ADAF1080是一款集成了信号调理功能的单轴、高精度磁场传感器。该器件内置各向异性磁阻 (AMR) 传感器，集成信号调理放大器、电气偏移消除功能、集成诊断功能和模数转换器 (ADC) 驱动器，可准确测量高达 ±8 mT 的磁场。此外，ADAF1080 在一个封装内集成两个芯片，即一个 AMR 传感器和一个专用 IC (ASIC)。ADAF1080 提供精密放大输出信号，该信号与沿传感器敏感轴的磁场强度成正比。输出电压与电源电压成比例，共模电压为外部 VSET 输入引脚上所设置电压的一半。 在蔡振宇看来，这样的一个检测方案有多个优势：首先，这种非接触式的产品能够很简单且安全地做到大电流的测试（例如在Sensor Shenzhen现场展示产品就可以测量到500A），突破了传统电流测量方法的安全性与可靠性瓶颈；其次，电流通过导线的时候会产生相应的磁场，输出的全部是模拟的电压值。然后，通过某些算法进行计算，把最后的电流值告诉用户，这就让这个产品获得更好的精度、线性度与低噪声特性等优势。 综上所述，借助ADI这样的一个方案，能让大型电机、变压器、电缆等设备高电流监测问题迎刃而解。 虽然屡屡创新，但ADI并不满足于此。如为了解决断电后机器人重新定位难题而设计，ADI计划将推出一款单芯片角度和多圈编码器位置传感器ADMT4000，用来替代一些传统的光栅编码器。蔡振宇表示，在电机转动过程中，以前是用光栅来了解电机的转速和电机位置，通过光转到哪里或者是计数计到几圈来判断电机的速度和位置。现在，ADI用磁场去代替光的位置，优势是比较明显。 ADI也表示，ADMT4000凭借其独特的技术特性，能够无源、非接触地跟踪多圈旋转，无需电源或物理接触即可实现精确位置监测。结合单圈传感器使用，ADMT4000能够取代传统的齿轮减速机构，以及线性传感器（包括线束和连接器），极大地简化了系统设计，减少了潜在故障点。 在ADI看来，现在磁阻传感器几乎渗透到了各行各业的关键环节，而ADI凭借更深入的信号链集成优势在市场上独树一帜。ADI举例说，在AMR传感上集成了信号调理放大器和ADC驱动器，众所周知系统的组成部分越多，那么对每个组成部分的灵敏度及误差要求就越高，但ADI能够保证在高集成度下同时保持高精度的控制性能。 写在最后 和以往一样，蔡振宇在受访中再次强调，ADI非常重视中国市场，尤其是工业市场，更是ADI的重中之重。所以ADI正在将更多的产品推到这个市场，引领中国企业创新。ADI也将继续前进，和客户携手并进。为了更好地服务中国客户，ADI在2019年成立中国产品事业部。在蔡振宇看来，这体现了公司对中国市场和客户重要承诺。 “ADI中国集需求调研、产品定义、研发、市场销售与运营全方面能力于一身，并逐步完善本地供应链与生产合作体系。这使ADI中国能够敏捷地响应本地市场的创新需求，和各行各业的中国客户一起实现创新。”蔡振宇说。 当然，工业市场也不例外。

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