传感器磁钢 工业上常用的检测位置的传感器功能和原理，这些知识你可能不知道
工业上常用的检测位置的传感器功能和原理，这些知识你可能不知道
电感式接近开关属于一种有开关量输出的位置传感器，它由LC高频振荡器和放大处理电路组成，利用金属物体在接近这个能产生电磁场的振荡感应头时，使物体内部产生涡流。这个涡流反作用于接近开关，使接近开关振荡能力衰减，内部电路的参数发生变化，由此识别出有无金属物体接近，进而控制开关的通或断。这种接近开关所能检测的物体必须是金属物体。
2.工作流程方框图
术语解释
1. 检测距离: 动作距离是指检测体按一定方式移动时，从基准位置（接近开关的感应表面）到开关动作时测得的基准位置到检测面的空间距离。额定动作距离指接近开关动作距离的标称值。
2. 设定距离： 接近开关在实际工作中整定的距离，一般为额定动作距离的0.8倍。
3. 回差值: 动作距离与复位距离之间的绝对值。
4. 标准检测体： 可使接近开关作比较的金属检测体。
5. 输出状态： 分常开和常闭。当无检测物体时，常开型的接近开关所接通的负载，由于接近开关内部的输出晶体管的截止而不工作，当检测到物体时，晶体管导通，负载得电工作。
6. 检测方式： 分埋入式和非埋入式。埋入式的接近开关在安装上为齐平安装型，可与安装的金属物件形成同一表面，非埋入式的接近开关则需把感应头露出，以达到其长检测距离的目的。
7.响应频率f： 按规定的1秒的时间间隔内，接近开关动作循环的次数。
响应时间t： 接近开关检测到物体时间到接近开关出现电平状态翻转的时间之差。
可用公式换算 t=1/f
8.导通压降： 既接近开关在导通状态时，开关内输出晶体管上的电压降。
以NPN型输出的接近开关为例
9.输出形式： 分npn二线，npn三线，npn四线，pnp二线，pnp三线，pnp四线，DC二线，AC二线，AC五线（自带继电器）等几种常用的形式输出。
注意事项
1：当检测物体为非金属时，检测距离要减小，另外很薄的镀膜层也是检测不到的。
2：电感式接近开关的接通时间为50ms，所以在用户产品的设计中，当负载和接近开关采用不同电源时，务必先接通接近开关的电源。
3: 当使用感性负载（如灯、电动机等）时，其瞬态冲击电流较大，可能劣化或损坏交流二线的接近开关，在这种情况下，请经过交流继电器作为负载来转换使用。
4: 请勿将接近开关置于200Gauss以上的直流磁场环境下使用，以免造成误动作。
5：DC二线的接近开关具有0.5-1mA的静态泄漏电流，在和一些对DC二线接近开关泄漏电流要求较高的场合下尽量使用DC三线的接近开关。
6：避免接近开关在化学溶剂，特别是在强酸，强碱的环境下使用。
7： 为了使接近开关长期稳定工作，请务必进行定期的维护，包括检测物体和接近开关的安装位置是否有移动或松动，接线和连接部位是否接触不良，是否有金属粉尘粘附。
二、电容式接近开关
1.工作原理
电容式接近开关亦属于一种具有开关量输出的位置传感器，它的测量头通常是构成电容器的一个极板，而另一个极板是物体的本身，当物体移向接近开关时，物体和接近开关的介电常数发生变化，使得和测量头相连的电路状态也随之发生变化，由此便可控制开关的接通和关断。这种接近开关的检测物体，并不限于金属导体，也可以是绝缘的液体或粉状物体,在检测较低介电常数ε的物体时，可以顺时针调节多圈电位器（位于开关后部）来增加感应灵敏度，一般调节电位器使电容式的接近开关在0.7-0.8Sn的位置动作。
2.工作流程方框图
3.安装要求
2.高防水等级的产品均不具备灵敏度调节功能，另外其检测距离为标准值的1/2或1/3，甚至更小。
注意事项
1：电容式接近开关理论上可以检测任何物体，当检测过高介电常数物体时，检测距离要明显减小，这时即使增加灵敏度也起不到效果。
2：电容式接近开关的接通时间为50ms，所以在用户产品的设计中，当负载和接近开关采用不同电源时，务必先接通接近开关的电源。
3: 当使用感性负载（如灯、电动机等）时，其瞬态冲击电流较大，可能劣化或损坏交流二线的电容式接近开关，在这种情况下，请经过交流继电器作为负载来转换使用。
4: 请勿将接近开关置于200Gauss以上的直流磁场环境下使用，以免造成误动作。
5：DC二线的接近开关具有0.5-1mA的静态泄漏电流，在和一些对DC二线接近开关泄漏电流要求较高的场合下尽量使用DC三线的接近开关。
6：避免接近开关在化学溶剂，特别是在强酸，强碱的环境下使用。
7： 为了使电容式接近开关长期稳定工作，由于其受潮湿、灰尘等因素的影响比较大，请务必进行定期的维护，包括检测物体和接近开关的安装位置是否有移动或松动，接线和连接部位是否接触不良，是否有粉尘粘附。
三、红外线光电开关
红外线属于一种电磁射线，其特性等同于无线电或X射线。人眼可见的光波是380nm-780nm，发射波长为780nm-1mm的长射线称为红外线。
红外线光电开关（光电传感器）属于光电接近开关的简称，它是利用被检测物体对红外光束的遮光或反射，由同步回路选通而检测物体的有无，其物体不限于金属，对所有能反射光线的物体均可检测。根据检测方式的不同，红外线光电开关可分为
1.漫反射式光电开关
漫反射光电开关是一种集发射器和接收器于一体的传感器，当有被检测物体经过时，将光电开关发射器发射的足够量的光线反射到接收器，于是光电开关就产生了开关信号。当被检测物体的表面光亮或其反光率极高时，漫反射式的光电开关是首选的检测模式。
引起理想漫反射的光度分布
局部较强漫反射时的光度分布
2.镜反射式光电开关
镜反射式光电开关亦是集发射器与接收器于一体，光电开关发射器发出的光线经过反射镜，反射回接收器，当被检测物体经过且完全阻断光线时，光电开关就产生了检测开关信号。
3.对射式光电开关
对射式光电开关包含在结构上相互分离且光轴相对放置的发射器和接收器，发射器发出的光线直接进入接收器。当被检测物体经过发射器和接收器之间且阻断光线时，光电开关就产生了开关信号。当检测物体是不透明时，对射式光电开关是最可靠的检测模式。
4.槽式光电开关
槽式光电开关通常是标准的U字型结构，其发射器和接收器分别位于U型槽的两边，并形成一光轴，当被检测物体经过U型槽且阻断光轴时，光电开关就产生了检测到的开关量信号。槽式光电开关比较安全可靠的适合检测高速变化，分辨透明与半透明物体。
5.光纤式光电开关
光纤式光电开关采用塑料或玻璃光纤传感器来引导光线，以实现被检测物体不在相近区域的检测。通常光纤传感器分为对射式和漫反射式。
术语解释
1.检测距离: 动作距离是指检测体按一定方式移动时，从基准位置（光电开关的感应表面）到开关动作时测得的基准位置到检测面的空间距离。额定动作距离指接近开关动作距离的标称值。
2.回差距离：动作距离与复位距离之间的绝对值。
3.响应频率：按规定的1秒的时间间隔内，允许光电开关动作循环的次数。
4.输出状态：分常开和常闭。当无检测物体时，常开型的光电开关所接通的负载，由于光电开关内部的输出晶体管的截止而不工作，当检测到物体时，晶体管导通，负载得电工作。
5.检测方式：根据光电开关在检测物体时，发射器所发出的光线被折回到接收器的途径的不同，可分为漫反射式，镜反射式，对射式等。(详见工作原理说明)
6.输出形式：分npn二线，npn三线，npn四线，pnp二线，pnp三线，pnp四线，AC二线，AC五线（自带继电器），及直流NPN/PNP/常开/常闭多功能等几种常用的形式输出。
7.指向角：常见GDKG光电传感器的指向角示意图
漫反射式光电开关镜反射式光电开关对射式光电开关
8.防护等级（外壳封装）：
9.表面反射率：对于漫反射式光电开关发出的光线需要被检测物表面将足够的光线反射回漫反射开关的接受器，所以检测距离和被检测物体的表面反射率将是决定接受器接收到光线的强度大小，粗糙的表面反射回的光线必将小于光滑表面反射回的强度，而且，被检测物体的表面必须垂直于光电开关的发射光线。常用材料的反射率参考图如下所示：
材料反射率材料反射率
白画纸90%不透明黑色塑料14%报纸55%黑色橡胶4%餐巾纸47%黑色布料3%包装箱硬纸板68%未抛光白色金属表面130%洁净松木70%光泽浅色金属表面150%干净粗木板20%不锈钢200%透明塑料杯40%木塞35%半透明塑料瓶62%啤酒泡沫70%不透明白色塑料87%人的手掌心75%
10.环境特性：GDKG光电开关应用的环境亦是影响其长期工作可靠性的重要条件。当光电开关工作于最大检测距离状态时，由于光学透镜会被环境中的污物粘住，甚至会被一些强酸性物质腐蚀，以至降低使用参数特性，它终究是造成可靠性降低的最大因数，其较简便的解决方法是根据GDKG传感器的最大检测距离（Sn）降额使用来确定最佳工作距离。
四、位移传感器
1. 原理简介
位移传感器又称为线性传感器，它分为电感式位移传感器，电容式位移传感器，光电式位移传感器，超声波式位移传感器，霍尔式位移传感器。
该位移传感器是一种属于金属感应的线性器件，接通电源后，在开关的感应面将产生一个交变磁场，当金属物体接近此感应面时，金属中则产生涡流而吸取了振荡器的能量，使振荡器输出幅度线性衰减，然后根据衰减量的变化来完成无接触检测物体的目的。
该位移传感器具有无滑动触点，工作时不受灰尘等非金属因素的影响，并且低功耗，长寿命，可使用在各种恶劣条件下。位移传感器主要应用在自动化装备生产线对模拟量的智能控制。
2. 输出特性曲线
五、霍尔开关
一、原理简介
当一块通有电流的金属或半导体薄片垂直地放在磁场中时，薄片的两端就会产生电位差，这种现象就称为霍尔效应。两端具有的电位差值称为霍尔电势U，其表达式为
U=K·I·B/d
其中K为霍尔系数，I为薄片中通过的电流，B为外加磁场（洛伦慈力Lorrentz）的磁感应强度，d是薄片的厚度。
由此可见，霍尔效应的灵敏度高低与外加磁场的磁感应强度成正比的关系。
霍尔开关的输入端是以磁感应强度B来表征的，当B值达到一定的程度（如B1）时，霍尔开关内部的触发器翻转，霍尔开关的输出电平状态也随之翻转。输出端一般采用晶体管输出，和接近开关类似有NPN、PNP、常开型、常闭型、锁存型（双极性）、双信号输出之分。
二、内部原理图
三、输入/输出的转移特性
术语解释
1.磁感应强度：霍尔开关在工作时，它所要求磁钢具有的磁场强度的大小。一般磁感应强度值B为0.02-0.05T。
2.响应频率：按规定的1秒的时间间隔内，允许霍尔开关动作循环的次数。
3.输出状态：分常开、常闭、锁存。例如当无检测物体时，常开型的 霍尔开关所接通的负载，由于霍尔开关内部的输出晶体管的截止而不工作，当检测到物体时，晶体管导通，负载得电工作。
4.输出形式：分NPN/PNP/常开/常闭多功能等几种常用的形式输出。
5.动作距离: 动作距离是指检测体按一定方式移动时，从基准位置（霍尔开关的感应表面）到开关动作时测得的基准位置到检测面的空间距离。额定动作距离指 霍尔开关动作距离的标称值。
6.回差距离：动作距离与复位距离之间的绝对值。
六、磁性开关
磁性开关与其它接近开关的特点比较
优点：
1.传感器可以整体安装在金属中。
2.传感器对并排安装没有任何要求。
3.传感器顶部（传感面）可以由金属制成。
4.传感器具有价格低廉，结构简单。
缺点：
1.动作距离受检测体（一般为磁铁或磁钢）的磁场强度影响较大。
2.检测体的接近方向会影响动作距离的大小
（径向接近是轴向接近时动作距离的一半）。
3.径向接近时有可能会出现两个工作点。
4.检测体在固定时不允许用铁氧体或螺丝钉，只能用非铁质材料。
富唯智能复合机器人在磁钢上下料中的应用
随着智能制造技术的不断革新，磁钢生产领域正逐步引入自动化生产线。然而，传统的人工上下料方式存在诸多问题，难以满足现代生产需求。富唯智能提出了一款复合机器人磁钢上下料解决方案，通过先进的自动化技术，提高生产效率，降低成本，保障安全。
行业痛点：
1、人工操作依赖度高，导致生产效率低下。
2、操作过程中存在安全隐患。
3、工作环境恶劣，对操作人员健康有潜在威胁。
4、难以满足大规模、高效率的生产需求。
客户需求：
通过富唯智能复合机器人实现磁钢的自动上下料，提高生产效率和质量稳定性，满足80秒内完成两垛产品的上下料，并具备较高的精度要求。
磁钢上下料
解决方案概述
富唯智能提出以下改造方案：
1、更换电机和伺服控制器：提升机器人性能和稳定性。
2、配备雷达导航、灯带和喇叭：增强自主导航、可视性和交互性。
3、设计定制抓手：集成相机和传感器，实现磁钢的精确识别和抓取。
4、优化上料区和下料区布局：确保机器人准确、高效地完成工作。
磁钢上下料
复合机器人改造：
磁钢上下料
1、选用高性能电机和伺服控制器，确保机器人运动的精确性和稳定性。
2、配备雷达导航，实现自主定位和路径规划。
3、安装LED灯带和警报喇叭，提高可视性和交互性。
4、设计定制抓手，集成相机和传感器，实现磁钢的精确识别和抓取。
磁钢上下料
上料区优化：
磁钢上下料
1、设计定位导向槽，引导磁钢进入指定位置。
2、设置桌面定位Mark标，方便机器人识别和定位抓取点。
下料区改造：
磁钢上下料
1、设置设备定位Mark标，确保机器人准确放置磁钢。
2、安装电控护板门和电控推拉槽，保护操作人员免受伤害，并实现设备的自动化推出。
执行逻辑与流程优化
整个方案的执行逻辑基于自动化生产线的流程设计，确保作业流程的连续性和高效性。通过上料请求触发整个流程，机器人根据上料区状态进行取料操作。在取料和摆料过程中，通过集成在抓手上的相机和传感器进行精确识别和力度控制。一旦磁钢被成功放置在设备上，机器人将进行上料完成确认，并继续执行下一个循环。
磁钢上下料
通过采用富唯智能复合机器人进行磁钢上下料，我们能够有效解决传统人工上下料方式存在的问题，提高生产效率、降低人力成本、保障操作安全。同时，该解决方案还具有高度的可扩展性和灵活性，能够适应不同规模和生产需求的磁钢生产企业。
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