传感器中职工业机器人系统技术应用知识点23：传感系统

发布时间：2024-10-07 06:10:51

工业机器人系统技术应用知识点23：传感系统

带有传感系统的装配机器人可更好地完成销、轴、螺钉、螺栓等柔性化装配作业，除了视觉系统外，在其作业中常用的还有触觉传感系统。

装配机器人的触觉传感系统主要是通过触觉传感器与被识别物体相接触或相互作用，实现对物体表面特征和物理性能的感知，从而实时检测机器人与被装配物件之间的配合。在装配机器人进行简单工作过程中常用到的有接触觉传感器、接近觉传感器和力觉传感器等触觉传感器，如图 4.10 所示。

（1）接触觉传感器。

接触觉传感器一般固定在末端执行器的顶端，只有末端执行器与被装配物件相互接触时才起作用，可用于探测物体位置、路径和安全保护，还可以感知手指与物体间的作用力，确保手指动作力度适当。接触觉传感器的用途不同，其配置也不同，属于分散装置，即需要将传感器单个安装到末端执行器的敏感部位。

（2）接近觉传感器。

接近觉传感器同样固定在末端执行器的顶端，其在末端执行器与被装配物件接触前起作用，能测出执行器与被装配物件之间的距离、相对角度甚至表面性质等。传感器距离物体越近，定位越精确。接近觉传感器属于非接触性传感器，可用以感知对象位置，58 在装配过程中主要用于防止冲击，实现抓取物体时的柔性接触。

（3）力觉传感器。

力觉传感器普遍用于各类机器人中，在装配机器人中力觉传感器不仅用于末端执行器与环境作用过程中的力测量，而且用于装配机器人自身运动控制和末端执行器夹持物体的夹持力测量等场合。

按照安装位置不同，力觉传感器可分为关节力传感器、腕力传感器和指力传感器。

①关节力传感器，即安装在机器人关节驱动器上的力觉传感器，主要测量驱动器本身的输出力和力矩。关节力传感器测量关节受力，信息量单一，结构也相对简单。

②腕力传感器，即安装在末端执行器和机器人最后一个关节间的力觉传感器，主要测量作用在末端执行器各个方向上的力和力矩。腕力传感器是一种相对比较复杂的传感器，能获得手爪三个方向的受力，信息量较多，安装部位特别，故容易产业化。

③指力传感器，即安装在手爪指关节上的传感器，主要测量夹持物件的受力状况。其测量范围相对较窄，也受到手爪尺寸和质量的限制。

随着信息技术的迅猛发展，计算机类专业已经成为中等职业学校（中职学校）中的热门专业之一。这些专业旨在培养具备实用计算机技能和良好职业素养的技术人才，以满足社会各界对计算机技术应用的需求。本文将简要介绍中职学校计算机类专业的主要分类及其特点。

一、计算机网络技术专业

计算机网络技术专业是中职学校计算机类专业中的重要分支之一。该专业主要培养学生掌握计算机网络基础知识、网络设备配置与管理、网络安全维护等技能。学生毕业后，可在网络工程公司、企事业单位等部门从事网络设备安装、调试、维护和管理等工作。

二、软件技术专业

软件技术专业是培养具备软件开发、测试和维护能力的技术人才。该专业注重编程语言的学习和实际项目开发经验的积累，使学生掌握软件开发的基本流程和方法。学生毕业后，可在软件开发公司、IT企业等部门从事软件开发、测试和维护工作。

三、数字媒体技术专业

数字媒体技术专业是培养具备数字媒体设计、制作和传播能力的技术人才。该专业注重图像处理、音视频编辑、网页设计等方面的技能培养，使学生掌握数字媒体的基本原理和应用技术。学生毕业后，可在广告公司、影视制作公司、网络传媒等部门从事数字媒体设计、制作和传播工作。

四、大数据技术专业

大数据技术专业是培养具备大数据处理、分析和应用能力的技术人才。该专业注重统计学、数据挖掘、云计算等方面的知识学习，使学生掌握大数据的基本原理和应用技术。学生毕业后，可在大数据分析公司、互联网企业等部门从事大数据处理、分析和应用工作。

五、物联网技术专业

物联网技术专业是培养具备物联网设备安装、调试和维护能力的技术人才。该专业注重传感器技术、嵌入式系统、无线通信等方面的知识学习，使学生掌握物联网的基本原理和应用技术。学生毕业后，可在物联网企业、智能家居公司等部门从事物联网设备的安装、调试和维护工作。

总之，中职学校计算机类专业涵盖了计算机网络技术、软件技术、数字媒体技术、大数据技术和物联网技术等多个方向，每个专业都有其独特的特点和就业前景。学生可以根据自己的兴趣和职业规划选择适合自己的专业，掌握实用的计算机技能，为未来的职业发展奠定坚实的基础。