巡线小车颜色传感器 巡线小车——主控上的四个选项卡
巡线小车——主控上的四个选项卡
巡线小车。
大家好，今天来做一个巡线小车。现在来看主控上的四个选项卡，最左边的是运行过的程序，第二个是下载的，第三个才是需要找到的传感器的部分。
·第一个点开确定，再一次就会出现三个选项，一个是反射光，一个是环境光，还有一个是颜色。反射光的颜色是红色的，环境光是蓝色，颜色就是彩色的光。这里还是调成反射光。
·第一个现在来测它的数值，在黑色上的值是i，再到其他地方再测一下。这时候可以看到黑色的旁边是6，就取它的中间值2加6除以2，用4这个数字。
·现在来写程序，要先给电机设置端口或者是ab，下面要对反射光的值进行判断，如果条件满足就往左转，否则就向右转。
乐高EV3的PID巡线
对于乐高的单光感巡线,有很多方案.其中有一种方案会达到相对理想的状态,就是大家听说的PID巡线方案。
在我们开始程序之前，我们首先了解如下项目：
1. PID的意义：
P-比例（proportion的首字母）
I-积分（integral的首字母）
D-导数（derivative的首字母）
2. 单光巡线原理
光感三种状态
黄色圆形代表传感器位置，黑色代表我们要巡的线。假设在左侧情况下反光值为50，右侧反光值为10，那么中间的反光值就大约等于30.如果传感器检测到反光值大于30，车体左偏，需要向右转；如果传感器检测到反光值小于30，车体右偏，需要向左转；如果传感器检测到反射光值等于30，直行。
在了解以上两点以后，我们的任务就很明确：让机器人尽量处于第二种状态。接下来我们就分析一下P,I,D是如何控制机器人的。
比例P
调节速率和偏差成比例，偏移越大调整越大。但是比例系数要适当，太小起不到作用，太大又容易摆动过大。
积分I
积分反应的是累计的偏差，通过累计的偏差来调整车的转向。
微分D
微分反应偏差的变化率，可以提前校正车的转向，增强稳定性。
但是微分和积分都不能单独起作用，都需要有P的基础，也就是实际会有四种控制方式，即：P,PI,PD,PID.
下面就给大家讲解一下如何用MINDSTOMS EV3软件做PID程序
首先，我们颜色传感器的端口是1，中间值30，巡左侧，电机是左A右B，用移动槽控制车转向。
接下来跟着如下步骤，我们把程序完成：
用一个线程来定义如下变量
其中:Kp-比例系数，Ki-积分系数，Kd-微分系数，I-积分，D-微分，E-误差，LE-上一次误差
2. 用另外一个线程先做出E
此处颜色传感器检测反射光强度，与30做差，算出误差值
3. 继续做出I
此处将I和E做和再赋值给I，实现每次循环误差的累加
4. 继续做出D
此处用本次误差-上次误差赋值给D
5. 各个部分分别乘以比例系数，相加赋值给移动转向的转向值
第三图为完整图，前两图为了让大家看得更清晰
6.在移动转向的后面将E赋值给LE
至此，我们PID的巡线程序就都完成了，剩下的工作就是仔细调整Kp,Ki,Kd的值，使小车达到理想的巡线状态了
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