称重传感器很精密，使用不当容易损坏，一文了解它的接线和安装

工业应用中，称重是一个比较常用的功能，称重传感器实际上是一种将质量信号转变为可测量的电信号输出装置，但因为其灵敏度和精度的要求较高，所以是一个要求较高的传感器，一旦使用不当，轻则测量不准影响生产工艺，重则烧毁仪表；今天我们学习一下它的接线和安装注意事项！

一称重传感器的接线：

四线制称重传感器有四根不同颜色的引线，一组电源一组信号，同时还有根屏蔽线。六线制称重传感器在四线制的基础上额外多加一组反馈信号线。

称重传感器引线信号颜色

由于引线都有颜色标识，可以根据颜色来初步判断这几组引线分别代表什么信号线。电源信号线颜色（红黑）、信号线颜色（绿白）、反馈信号线颜色（蓝黄），其中它们都有一根屏蔽线（粗黑色）。

称重传感器信号引线详细判别

很多厂家生产的称重传感器接线颜色信号基本上一致，如果不放心，可用万用表进行测量判断。因为电源线颜色正极基本上公认为红色，那就以电源线正极线为出发点。四线制的判断，用万用表的电阻档测量两组线的电阻值，较大的一组为电源，较小的一组为信号。六线制由于多一组反馈线，因为反馈线正和电源线正是导通的，反馈信号负也一样，先用万用表接电源红色的线去找另外一根反馈信号正，反之另外一组导通的则为电源负和反馈负。剩下的一组则为信号线。

称重传感器四线制接线图

称重传感器六线制接线图

称重传感器接线盒

注意：如果遇到接线盒端子是接四线制称重传感器的，而称重传感器又是六线制引线的，这时可以采取的措施就是六变四接法。把电源线正和反馈正这组线接接线盒端子的电源正，把电源线负和反馈负这组线接接线盒端子的电源负，信号线接线不变，于是就可以满足称重要求了！

二称重传感器的安装

在传感器的安装使用过程中，传感器所处的工作环境，传感器的安装方式以及传感器的最大载重等都将关系到传感器乃至整个衡器能否正常工作以及它的安全和使用寿命。下面我为大家分享称重传感器机械安装过程中的注意要点。

1．安装称重传感器的底座安装面应平整、清洁，无任何油膜，胶膜等杂物存在。安装底座本身应有足够的强度和刚性，一般要求高于传感器本身的强度和刚度。

2．称重传感器要轻拿轻放，尤其是弹性体材料为铝合金的小量程传感器，任何冲击、跌落，对其计量性能均可能造成不可挽回的损害。对于大容量的称重传感器，一般来说，它具有较大的自重，故而要求在搬运、安装时，尽可能使用适当的起吊设备。

3．每种称重传感器的加载方向都是确定的，在传感器使用时，一定要在此方向上加载负荷。横向力、附加的弯矩、扭矩力应尽量避免。

4．水平调整：水平调整有两个方面的内容。一是单只传感器安装底座的安装平面要用水平仪调整水平，另一方面是指多个传感器的安装底座的安装面要尽量调整到一个水平面上，尤其是传感器数多于三个称重系统中，更应注意这一点，这样做的主要目的是为了使各传感器所承受的负荷基本一致。让衡器计量更加精确，对传感器使用也更加安全。

5．称重传感器周围应尽量设置一些“挡板”，甚至用薄金属板把传感器罩起来。这样可防止杂物玷污传感器及某些可动部分，而这种“玷污”往往会使可动部分运动不爽，而影响称重精度。

6．尽量采用有自动定位作用的结构配件，如球形轴承、关节轴承、定位紧固器等。他们可以防止某些横向力作用在传感器上。要说明的是：有些横向力并不是机械安装引起的，如热膨胀引起的横向力，风力引起的横向力，及某些容器类衡器上的搅拌器的振动引起的横向力即不是机械安装引起的。

7．某些衡器上有些必须接到秤体上的附件，我们应让他们在传感器加载主轴的方向上尽量柔软一些，以防止它们“吃掉”传感器的真实负荷合而引起误差。

8．称重传感器虽然有一定的过载能力，但在称重系统安装过程中，扔应防止传感器的超载。要注意的是即使是短时间的超载，也可能会造成传感器永久损坏。在安装过程中，若确有必要，可先用一个和传感器等高度的垫块代替传感器，到最后，再把传感器换上。在正常工作时，传感器一般均应设置过载保护的机械结构件。

9．系统有无运动不爽现象，可以用以下方法判别。即在秤台上增加或减少大约千分之一额定负荷看看称重显示仪是否有反映，说明可动部分未受“玷污”。

10．若用螺杆固定传感器，要求有一定的紧固力矩，而且螺杆应有一定的旋入螺纹深度。一般而言，固定螺杆应采用高强度螺杆。

11 传感器安装时，严禁采用电焊方式。称重设备需要电焊时，最好将传感器取下与设备分离。如传感器不能与设备分离，电焊前需确保设备有良好接地。如果有大电流通过传感器会导致内部电路或电子元器件烧毁。

人形机器人之关键触觉传感器：刚性到柔性

芝能科技出品

机器人领域中，灵巧手的触觉传感器成为抓握的核心元件，感知技术演进经历了数十年，从刚性感知路线逐渐发展为柔性、高灵敏、高阵列的方向。

● 触觉是人类皮肤的一项关键功能，通过物理接触实现与周围环境的互动。 触觉感受器通常基于触摸/压力检测，实现对外部刺激的反应，如压力、弯曲、拉伸和温度变化，从而识别接触的物体。

● 触觉传感器是用于机器人中模仿触觉功能的传感器。 其基本原理是通过向一个触觉阵列施加压力，产生电流，并通过更高层的算法实现软硬件的协同反应，从而实现触觉操作的反馈，以及输入和输出。

触觉传感器是机器人进化的核心需要解决的问题，芝能科技将带你逐步了解触觉传感器的技术原理、技术路线、发展趋势，让你更了解智能AI机器人技术迭代。

Part 1 技术原理和关键指标

触觉传感器的基本原理是将外部压力转化为电信号，以估算和测量力和剪切力。这其中，关键的技术指标包括空间分辨率、力敏感性、减少零漂和边缘层盲区检测，以及优化处理数据的能力。触觉传感器需要考虑多个性能参数，包括灵敏度、探测范围、线性度、响应时间和空间分辨率。这些性能要求高度依赖于目标应用程序。

触觉传感器的传导原理可以参考人体皮肤的压力感应特性：

● 灵敏度：是触觉传感器的关键参数之一，与检测极限和施加压力之间的微小差异有关。提高灵敏度的策略包括微结构工程和传感材料接触的显著变化。

● 探测范围和线性度：触觉传感器的探测范围依赖于应用需求，需要在大范围的压力下实现高灵敏度。线性度表示信号相对于施加的刺激的比例，高线性度有利于信号处理和校准。

● 响应时间与迟滞：响应时间决定了传感器响应外部刺激获得稳定输出信号的时间，而迟滞则决定了施加和释放压力时输出信号的一致性。这两者在实时动态应用中至关重要。

● 空间分辨率与串扰：触觉传感器阵列的空间分辨率决定了是否能够识别或操纵复杂触觉信息。挑战之一是减少来自相邻单元的信号干扰，即串扰。

Part 2 技术路线：多种技术的演变

机器人触觉传感器的技术路线已经衍生出多种类型，其中电阻式、电容式、压电式、光学式、流体式等成为主流。这些传感器在原理上各有千秋，但都致力于将外部施加的力转化为电阻或电容的变化，实现对力和剪切力的测量。光学式传感器具有较高的空间分辨率和较宽的动态响应范围，而流体式方案如BioTac通过柔性橡胶皮和离子导电流体实现对法向力和剪切力的测量。

Part 3 发展趋势：多模式和新型传感器的涌现

近年来，学界和业界开始探索多模式和新型触觉传感器，以提升感知性能并降低生产难度。多模式触觉传感器融合多种传感技术，集成电气接口并优化制造流程，以实现多阵列单芯片。同时，新型传感器如量子隧道效应传感器、有机场效应晶体管传感器、结构声触觉传感器和纳米触觉传感器等不断涌现，为触觉传感技术的发展带来新的可能性。

触觉传感器主要应用于以下四个方面：

● 让假肢获得接近真实的触觉：触觉传感器通过模拟皮肤中的神经元传导信号，实现了假肢对触觉的模拟，创造出“电子皮肤”。

● 力传感器赋予工业机器人手腕触觉：可感知机器人和机台的所有力，为制造业引入工业机器人提供了重要的支持。

● 触觉传感器应用于仿生机器人：可在严苛的工作环境下进行操作，替代人类进行危险或高强度的工作，同时获取相应的感知数据。

● 柔性触觉传感器的崛起：近年来，柔性触觉传感技术的发展为穿戴设备和可穿戴技术提供了新的可能性，扩大了触觉传感器的应用范围，涉及人机交互系统、智能机器人、移动医疗等领域。

小结

触觉传感器技术的进步在机器人领域催生了更灵活、智能的机械手，为特定任务的执行提供了新的可能性。特斯拉的GEN2机器人展示了令人瞩目的灵敏动作，为触觉传感技术的未来发展提供了新的方向。随着技术的不断发展，触觉传感器有望成为更多智能系统的重要组成部分，为人机交互提供更为自然和智能的体验。

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