水平传感器原理 倾角传感器的原理是什么？

倾角传感器的原理是什么？

倾角传感器又称作倾斜仪、测斜仪、水平仪、倾角计，经常用于系统的水平角度变化测量，是一种非常精确的测量小角度的检测工具，用它可测量被测平面相对于水平位置的倾斜度、两部件相互平行度和垂直度；已成为桥梁架设、铁路铺设、土木工程、石油钻井、航空航海、工业自动化、智能平台、机械加工等领域不可缺少的重要测量工具。

基础原理 牛顿第二定律

根据牛顿第二定律基本的物理原理，在一个系统内部，速度是无法测量的，但却可以测量其加速度。如果初速度已知，就可以通过积分计算出线速度，进而可以计算出直线位移。所以它其实是运用惯性原理的一种加速度传感器。

当倾角传感器静止时也就是侧面和垂直方向没有加速度作用，那么作用在它上面的只有重力加速度；重力垂直轴与加速度传感器灵敏轴之间的夹角就是倾斜角。

随着自动化和电子测量技术的发展，倾角传感器的种类也逐渐增多，从工作原理上可分为“固体摆”式、“液体摆”式、“气体摆”三种倾角传感器，接下来小明就来分别介绍一下他们的工作原理。

①固体摆

这是一种在设计中广泛采用力平衡式伺服系统，如图所示，其由摆锤、摆线、支架组成， 摆锤受重力G和摆拉力T的作用，其合外力F =G sinθ=mg sinθ。其中，θ为摆线与垂直方向的夹角。在小角度范围内测量时，可以认为F与θ成线性关系，应变式倾角传感器就基于此原理。

②液体摆

它的结构原理是在玻璃壳体内装有导电液，并有三根铂电极和外部相连接，三根电极相互平行且间距相等，如图所示。当壳体水平时，电极插入导电液的深度相同。如果在两根电极之间加上幅值相等的交流电压时，电极之间会形成离子电流，两根电极之间的液体相当于两个电阻RI和RIII。若液体摆水平时，则RI＝RIII。

当玻璃壳体倾斜时，电极间的导电液不相等，三根电极浸入液体的深度也发生变化，但中间电极浸入深度基本保持不变。左边电极浸入深度小，则导电液减少，导电的离子数减少，电阻RI增大，相对极则导电液增加，导电的离子数增加，而使电阻RIII 减少，即RI＞RIII。反之，若倾斜方向相反，则RI＜RIII。

③气体摆

“气体摆”式惯性元件由密闭腔体、气体和热线组成，当腔体所在平面相对水平面倾斜或腔体受到加速度的作用时，热线的阻值发生变化，并且热线阻值的变化是角度q或加速度的函数，因而也具有摆的效应。其中热线阻值的变化是气体与热线之间的能量交换引起的。

“气体摆”式惯性器件的敏感机理基于密闭腔体中的能量传递，在密闭腔体中有气体和热线，热线是唯一的热源。当装置通电时，对气体加热。在热线能量交换中对流是主要形式。

气体摆式检测器件的核心敏感元件为热线。电流流过热线，热线产生热量，使热线保持一定的温度。热线的温度高于它周围气体的温度，动能增加，所以气体向上流动。在平衡状态时，如左上图所示，热线处于同一水平面上，上升气流穿过它们的速度相同，即V1=V1，这时，气流对热线的影响相同，流过热线的电流也相同，电桥平衡。当密闭腔体倾斜时，热线相对水平面的高度发生了变化。

如右图所示，密闭腔体中气体的流动是连续的，所以热气流在向上运动的过程中，依次经过下部和上部的热线。若忽略气体上升过程中克服重力的能量损失，则穿过上部热线的气流已经与下部热线的产生热交换，使穿过两根热线时的气流速度不同，这时V2>V2，因此流过两根热线的电流也会发生相应的变化，所以电桥失去平衡，输出对应倾斜角度的电信号。

分析对比 固、液、气体摆性能差异

基于固体摆、液体摆及气体摆原理研制的倾角传感器而言，它们各有所长。在重力场中，固体摆的敏感质量是摆锤质量，液体摆的敏感质量是电解液，而气体摆的敏感质量是气体。

气体是密封腔体内的唯一运动体，它的质量较小，在大冲击或高过载时产生的惯性力也很小，所以具有较强的抗振动或冲击能力。但气体运动控制较为复杂，影响其运动的因素较多，其精度无法达到军用武器系统的要求。

固体摆倾角传感器有明确的摆长和摆心，其机理基本上与加速度传感器相同。在实用中产品类型较多如电磁摆式，其产品测量范围、精度及抗过载能力较高，在武器系统中应用也较为广泛。

液体摆倾角传感器介于固体摆和气体摆之间，其系统稳定，在高精度系统中，应用较为广泛。

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倾角传感器的工作原理、分类及选型

倾角传感器是一种用于测量物体相对平面倾斜角度的仪器。倾角传感器又称作倾角仪、倾斜仪、测斜仪、水平仪、倾角计，经常用于物体的水平角度变化的精确测量，用它可测量被测平面相对于水平位置的倾斜度、两部件相互平行度和垂直度；已成为桥梁架设、铁路铺设、土木工程、石油钻井、航空航海、工业自动化、智能平台、机械加工等领域不可缺少的重要测量仪器。

01

倾角传感器的工作原理

倾角传感器基于牛顿第二定律原理，通过测量重力加速度和物体相对于垂直方向的加速度，倾角传感器内的加速度计内部有多个微小的质量块。

当物体没有受到外力时，重力会使加速度计指向地球的重力方向。当物体发生倾斜时，加速度计会感应到重力分量的改变，通过计算和处理这些数据，倾角仪可以准确测量出物体的倾斜度。

如何把倾角的状态转化为可供识别的物理量？工程师利用倾角改变带来电容、电阻、电流及磁场改变的原理来测量倾斜角度。这类型的倾角传感器体积大、功耗高、精度低，且只能测量静态倾角。典型的电容倾角传感器的原理如图所示。

进入90年代以后，随着微机电系统(Micro Electro Mechanical System,MEMS)和微加工技术的发展,基于MEMS技术的微型加速度传感器也随之迅速发展。MEMS加速度传感器具有成本低，体积小，重量轻、功耗低、精度高、抗过载冲击能力强等特点，便于大规模制造，一致性非常好。因此上市后迅速取代了传统的加速度传感器。对于MEMS加速度传感器，通常都是3轴的加速度传感器。因此利用重力加速度在三轴上的分量的比例关系，可以计算出三轴的倾斜角度。国内不少厂商根据此原理研究出适合各个行业应用的倾斜角度传感器，例如国内知名的深圳安锐科技有限公司的高精度倾角传感器，应用于我国“雪龙号”科考船等大型装备及建筑结构健康监测领域。

应用原理中，无线倾角传感器获取高精度 MEMS 传感器的角度值，通过网络信号把数值传输到平台，经过分析计算，测出被测物的相对角度变化或绝对角度变化。

MEMS倾角传感器的应用非常广泛，关于原理介绍的资料非常多，在此不再累述。

02

倾角传感器都有哪些类型

倾角传感器按照数据传输的方式可分为有线倾角传感器与无线倾角传感器两种类型。有线倾角传感器通常采用RS485总线来传输倾角信号。无线倾角传感器常见的有NB-IoT无线倾角传感器、LORO无线倾角传感器。

按照工作原理的不同，倾角传感器可以分为静态倾角传感器和动态倾角传感器。静态倾角传感器主要用于测量物体的静态倾斜角度，例如桥梁、危房、电力铁塔等结构物的倾斜监测。动态倾角传感器则适用于测量物体在动态环境中的倾斜角度，例如航空航天和汽车工业中的动态平衡控制。

此外，根据测量范围的不同，倾角传感器还可以分为单轴、双轴和三轴倾角传感器。单轴倾角传感器只能测量物体在一个平面上的倾斜角度，双轴倾角传感器可以同时测量物体在两个平面上的倾斜角度，而三轴倾角传感器可以同时测量三个维度的倾斜角度。

部分有实力的厂家还研发了集成多种传感器的复合传感器，例如安锐测控用于建筑结构健康监测的静力水准仪倾角仪，可以同时测量沉降和倾角及振动，在此基础上利用多传感器数据融合技术，研究出适合在振动环境中准确测量沉降+倾斜+振动的动力水准仪。另外高精度三维倾斜角度传感器通过三角函数换算为位移数据，便可升级为测量内部三维位移的节段式位移计。

03

倾角传感器的选型

在选择倾角传感器时，需要考虑测量范围、精度、供电方式、联网方式、工作环境和成本等因素。首先，根据测量范围确定传感器的测量范围。如果需要测量较大范围的倾斜角度，可以选择测量范围较大的传感器。其次，要考虑传感器的精度，即传感器输出数据的准确性。高精度的传感器可以提供更准确的倾斜角度数据。再者，要选择适合自己需求的输出方式，传感器的输出可以是模拟信号或数字信号。根据自己的需要选择合适的输出方式。此外，还要考虑传感器的工作环境，例如温度、湿度等，选择能够适应工作环境的传感器。最后，根据预算确定传感器的成本，选择性价比较高的倾角传感器。

随着现代社会的需求和技术的发展，深圳安锐科技已研发出集成数据感知、数据采集、无线传输、太阳能供电、低功耗休眠唤醒功能的高精度无线倾角仪，解决了现场没市电、没宽带、施工布线成本高等需求痛点。

04

有线倾角传感器与无线倾角传感器

▶ 关于有线倾角传感器

有线倾角传感器内置高性能MCU内置算法，通过较高的过采样率，提高数据的高频特性，通过数据滤波算法去掉不合理的偶发错误数据后，用卡尔曼滤波算法进行更高精度的数据处理。适用于监测频率要求很高的结构物变形监测领域，无线倾角仪也一样具有这些，再配合安锐测控云平台及物联网关轻松实现远程监测。

通常来说，建筑结构质量巨大，倾角的改变速率是比较微小，且有一个发展的过程。常规的结构健康监测的采样频率不高，一天一次即可满足要求。此种情况下，选择自带电池的无线倾角传感器最为合适，安装使用非常方便。如安锐测控的无线倾角传感器，设置为每天一次工作，可以工作4年以上，如果有太阳，还可以选择自带太阳能的无线倾角传感器，可以工作数十年。值得一提的是安锐测控的无线倾角传感器自带智能感知技术，如果遇到倾角变化超过预设值时，立即唤醒并上传数据，不会错过关键数据的采集和监测。

有些使用场景，如房屋监测，在现场基本都有220V市电，可以采用成本较低的有线倾角传感器。当然，对采集频率要求高的监测场景，选择有线倾角传感器是明智的选择。

▶ 关于无线倾角传感器

无线倾角传感器中的NB-IoT直连款与LORA组网款：

这两款的联网及数据传输方式不同，一台NBIOT的无线倾角传感器就是一个独立的网络点，直接将数据发送至安锐测控云平台，在安锐测控云平台中，这种设备定义为直连设备；而LORA版分为LORA主节点和LORA子节点，LORA主节点为多功能网关-LORA版和4G采集仪-LORA版两种设备，LORA子节点只有一种设备类型，子节点为低功耗型设备，主节点为非低功耗型设备。

应用范围也不同，NB-IoT的应用范围是单点布设。LORA应用于多点布设。且都是应用在被测物不易布线实施、测点相对较少且分散的场景。

例如隧道监测，在隧道中信号不稳定甚至是没有信号的，那么在这种情况下我们就可以选择LORA款无线倾角传感器，利用LORA子节点向主节点无线传输数据的优势，既把子节点布置在隧道内，而主节点安装在隧道外（隧道出口），以此主节点收到子节点的传输数据后，将数据传输到安锐测控云平台，即可解决无信号也能完成数据上传的困扰。

监测设备需根据具体应用场景而定，监测要求不同，那么需要配备的功能（性能）则不同，配置越高价格自然就越贵，安锐测控的无线倾角是三轴的且价格中等偏下。

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倾角传感器的应用场景

▶ 有线倾角传感器可广泛应用于房屋危房、桥梁、大坝、盾构顶管、轨道交通、高层建筑、边坡监测等场景。

▶ 无线倾角传感器可广泛应用在桥梁建筑物、输电塔/信号塔倾斜、危房、古建筑、仓库货架、智慧小镇、智慧灯塔、风机塔筒倾斜监测等场景。

（更多结构健康自动化监测的内容及解决方案，可直接访问深圳安锐科技有限公司官网.）

06

关于我们

http: //www.aiterich.com

安锐科技专注于物联网技术在结构监测领域的研究与应用。经过多年的积累沉淀，形成了由新型传感器+边缘计算网关+平台软件组成的可实现联动控制的物联网监测闭环技术平台。深厚的行业技术沉淀、体系化的自主知识产权和对市场需求的准确洞察力，成为安锐科技持续创新的基础。

通过多年的潜心持续研发，掌握了云平台、边缘网关、新型传感器三位一体的监测核心技术。能够以平台级的技术，提供结构监测整体解决方案，满足高度碎片化、定制化的项目需求。

通过与众多知名高校、央企合作，承担多个国内外科研课题研究及项目实施，实现了监测新技术从创意、样品到产品的市场转化及应用。

目前安锐科技的产品广泛应用于铁路、公路、水利、核电、矿山、能源、地质灾害、危房建筑、文物保护、大型机械等结构监测及控制领域。

2018年中国招商局集团对安锐科技进行了的A轮资本投资，成为安锐科技的第二大股东。

安锐科技，锐意物联，让结构更安全！

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