无速度传感器控制 基于SVPWM矢量控制的无速度传感器电机控制系统

基于SVPWM矢量控制的无速度传感器电机控制系统

大家好，今天介绍基于SVPWM矢量控制的无速度传感器电机控制系统。

·首先在当前文件夹窗口里面打开Simulink文件，打开之后可以看到这么一个结构，这个是电机模型，这个是逆变器，这个是电压源，这个是SVPWM控制器，这是矢量控制器。

·然后点击运行，仿真结束。

·首先看一下控制器的参考速度输入和反馈速度输出，输出和参考速度基本重合，达到50。

·再看一下磁通量，参考输入磁通量以及反馈磁通量输出最终收敛到0.95左右。

·这个是SVPWM的6个扇区，从1到6。

·再看一下里面几个变量输出信号，三相电流、电机转速以及转矩。

大概是这么一个演示效果，演示完毕。

【劳动者素描】陈伟：“治”好了机器人的“帕金森病”

央广网上海5月3日消息（记者林馥榆）日前，刚从北京捧回全国五一劳动奖章，上海新时达电气股份有限公司企业技术中心主任陈伟又马不停蹄地投入工作中。

陈伟长期从事交流电机控制、运动控制、机器人驱动控制关键技术研发，拥有发明专利32项，发表SCI和EI等学术论文24篇，打破了高精度电机驱动控制系统长期被国外品牌垄断的局面，达到国际一流水平。

他带领研发团队坚持自主研发，实现了异步电机、永磁同步电机、同步磁阻电机的无速度传感器矢量控制；攻克了伺服系统自整定技术、全频域振动抑制技术等多项伺服控制关键技术；研发出低频抖动抑制技术，攻克了工业机器人低频抖动的业界难题。上述核心技术的产业化应用，已累计实现直接经济效益18亿元，为推动我国驱动控制核心技术国产化替代作出了突出贡献。

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以下为陈伟的自述：

我叫陈伟，从事电机控制技术研究已有16年。我不单是一名工程师，还是一名“医生”，因为我医治好了机器人的“帕金森症”。

工业机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。然而，当机器人运行速度加快时，平稳性变差，会出现抖动，类似人类的“帕金森症状”。

人类的“帕金森症”是医学界难题，而机器人的“帕金森症”是工业界的难题。工业机器人的结构与人类四肢相似，也是由关节和手臂组成，各关节必须协调联动，才能实现动作的“稳定”“快速”和“精准”。要保持关节的灵敏性，必须对关节电动机进行精准的控制。我把机器人电动机控制比作人体“穴位”。但仅仅知道“穴位”的特征还不够，我们必须从“经络”角度出发才能进行系统性治疗，“经络”就是控制器与伺服驱动器之间的控制回路。

所以，我白天泡实验室，晚上整理数据查阅文献，从机械原理，到数学建模，到控制理论，到算法设计等不停反复演算，电脑24小时不离身，这样由点到面，再由面到点的反复推演，我终于找到机械振动与驱动控制之间的关系，把到了整个机器人的“脉”，最终利用多环节的多项技术结合治好了机器人“帕金森”病。通过对抖动抑制，机器人的各项性能指标得到大幅提升。例如新时达120kg码垛机器人的节拍从原来的每小时搬运780包提升到1080包，运行效率提升30%，产品指标达到了国际先进水平，某些关键指标反超国际品牌。

先进的技术助力了产品的快速开发和市场的广泛应用。目前新时达机器人产品系列超过10个，负载覆盖3kg-600kg，机型60款以上，形成了丰富的产品矩阵。产品在3C、锂电、光伏、金属加工、汽车零部件等行业进行了规模应用，成为首家累计出货量超过2万台的国产品牌，有力推动机器人国产进口替代和产业链完善，助力制造业向高质量发展。

现在，我已经成立“陈伟创新工作室”，承担着公司的重要研发项目，获得国家授权发明专利32项，先后攻克了变频器和伺服控制中10多项关键技术。有这样一组数据，全球机器人三分之一产量在中国，中国机器人三分之一产量在上海，机器人产业已成为“上海制造”的一张新名片。能为中国机器人的发展贡献一份力量，我很荣幸，也很自豪。

怀揣平凡之心，探索细节背后的原理，永不言弃，方出匠品，这是我对工匠精神的理解。我和我的团队始终以“匠人”的认真态度去做每件事，紧跟时代、勇于创新、务求实效、让机器人产业成为“上海制造”的一张靓丽名片。

（上海嘉定融媒体中心记者章泽生协助拍摄）

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