基恩士传感器怎么设置 基恩士PLC②--3轴伺服实例解析笔记
基恩士PLC②--3轴伺服实例解析笔记
1.0 工具--CPU定位参数设定
1.1 点参数通用设定
这里是设定运行启动速度，默认是200，可以设置成70慢一点，只要低于运行速度就行
1.2 I/O设定
里面有原点传感器，输入时可选的比如轴1，输入可以直接设置R000输入点，也可以设置成CR8014（轴2为8114，轴3为8214），他们的区别就在于，通过CR8014可以在程序中灵活配置原点传感器
停止传感器也是一样，如上所述，不过他的输入点分别为CR8015,CR8115,CR8215
Z相，限位开关CW,限位开关CCW，这三个输入都是不能设置的
选择输出模式：有两种一种是常用的单脉冲模式，方向+脉冲，还有一种双脉冲模式，+-脉冲模式
正方向动作时输出脉冲：正转脉冲
1.3 原点复归设定
一般的话，参数稍微改下就可以，比如启动速度，默认200，可以改到500，加减速度模式10可以改成100,运转速度默认1000可以改成1500，还有原点复归方向可以根据轴摆放的位置设定,
1.4 JOG设定
手动JOG简单设置下启动速度从默认500改到2000，其他根据情况修改
比较器一般不用就不用设定
1.5 点参数
一共可以设置20个轴点位
可以读取的点位相关参数（当前坐标，当前速度等）
具体定位点的参数表如下
可能出现的错误代码如下
2.0 当如上设置好参数后，进行程序的编写
2.1 设置原点 上下极限传感器
2.2 伺服错误复位
复位按下后，复位伺服的报警，错误，警告
2.3 伺服使能控制
首先如果有急停的话，就驱动伺服的强制停止，轴1-CR8000，轴2-CR8100,轴3-CR8200
如果轴出现报警，错误，警告，自动复位，各轴回原点，移动等标志位，并且通知伺服电缸减速停止
2.4 伺服参数设置
自动模式参数设置，主要就是各轴的自动速度
手动模式参数设置，主要是jog的速度，一般分高速跟低速，所以有2种速度设定切换，这里的高速低速是直接写到系统内的，后面用jog速度直接可以切换
2.5 伺服手动控制
手动模式下控制伺服，首先要考虑一些干涉情况，比如在这里拧紧气缸必须在原位，Z向轴3的位置应该在0以上，轴3应该回过原点，这种情况下才能手动
总结说手动的条件，①伺服轴无报警，警告，错误 ②不存在干涉风险的条件 ③安全光幕无遮挡 ④手动模式 ⑤手动jog按下 ⑥jog速度设置。jog指令里面的high参数，当给0时默认低速，当给1是为高速Jog
2.6 伺服寸动
伺服寸动的逻辑跟自动跑位置是一样的，首先给一个寸动距离和方向，当寸动正方向就给一个正，否则相反，如下图，基恩士的负方向是cm8010.1=(-1)*cm8010.1,其中cm8010指的轴1的#2点
同时，按下寸动的的时候的上升沿，触发PSTRT的定位指令，同时也写入自动速度，触发寸动的定位移动
2.7 主动回原点
首先保证不干涉，在这个项目中，必须Z轴回过原位，并且目前坐标在0之上，然后按下回原点的上升沿，触发ORG的指令，驱动0#单元轴1的原点复归，等到定位完成原点复归完成信号
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视觉传感器3D相机调试篇-如何拍摄有效的图像？ #基恩
本视频将介绍如何设置相机并调整镜头以获得良好的图像。假设您已经将相机和镜头安装在适当的工作距离和光线下，如果你还没有这样做，可以参考手册中的镜头图表显示不同相机和哪些镜头组合是可用的以及聚焦在哪里。您也可以使用选型软件，这是一个交互式程序。
·选择相机视野、工作距离，然后选择最接近的镜头。
·视频中已经架设完成，我们要做的是调整镜头焦距光圈。快速回顾一下，这里有一个镜头的图例，由于尺寸不同镜头外观可能不同，但总的来说它们都有顶部更接近相机的光圈调节环和底部的精细对焦调整环。
·观察光圈环通常它被标记为C和O代表关闭和打开，有时它有一些数字，比如1.4、2.8代表光圈大小。
·焦距调整环有时被标记为近或远或者有时它有无穷大这样的数字代表对焦距离的不同。调整该环完成对焦。
·进入CVX界面，通过远程桌面连接到实时控制器画面。
·使用全新的程序或您已经建立的程序开始编辑新程序，需要处于设定模式才能进行工具编辑，只需点击右上角的按钮即可切换运行模式。
·再次点击返回设置模式。
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