传感器的数字化 智造讲堂：机器人传感

智造讲堂：机器人传感

以下文章来源于智造苑 ，作者小智

机器人传感器作为传感部分的核心元件，可以被定义为一种能把机器人的目标对象特性（或参量）变换为电量输出的检测装置，它是连接机器人本体与外界环境的重要接口，是机器人感知和获取外界信息的关键部件。

机器人需要具有“仿人”的特点。观察人类劳动工作场景不难发现，人类利用四肢移动和操作工具或物体，而要准确地完成移动和操作，又需要借助五官（即视觉、触觉、味觉、嗅觉和听觉）来感受和接收外界信息。如果说机器人的机械部分是它的“四肢”，那么机器人的传感部分就是它的“五官”。其中，机器人传感器作为传感部分的核心元件，可以被定义为一种能把机器人的目标对象特性（或参量）变换为电量输出的检测装置，它是连接机器人本体与外界环境的重要接口，是机器人感知和获取外界信息的关键部件。

对于机器人的传感器进行设计和选择时，需要结合机器人的应用需求和自身特点。通常来说，机器人传感器可以分为内部传感器和外部传感器。其中，内部传感器是指用于检测机器人本身状态的传感器，例如机器人运动过程中的位置、速度以及加速度等等；而外部传感器是用于检测外部环境、目标对象状态特征等的传感器，例如判断目标对象的形状、空间位置与姿态等。常用的机器人传感器主要包括位置觉传感器、力觉传感器、视觉传感器、触觉传感器、姿态觉传感器等。（图1）

图1 机器人传感

对于位置和位移的传感是大部分机器人最基本的传感需求。机器人工作时，不仅需要通过位置、位移传感器（内部传感器）检测自身的位置、速度等信息，而且需要通过接近觉、距离觉传感器（外部传感器）探测自身与周围物体及目标对象之间的相对位置和距离。通过接近觉传感器或距离觉传感器获得的位置传感信息，可以帮助机器人在接触目标对象之前获得必要的信息，为其后的动作做准备；也可以在发现障碍物时，及时改变机器人的路径或使机器人停止运行，以防止发生碰撞；有的位置传感器甚至可以帮助机器人获得目标对象的表面形状信息。常用的位置传感器包括：电位器、光学编码器和测速发电机等。

电位器是一种典型的位置传感器，其原理上相当于我们熟知的滑动变阻器。主要结构包括一个线绕电阻（或薄膜电阻）和一个滑动片（或称为电刷），其中滑动片通过机械装置受到被测量（位置、位移）的控制，又与电阻丝接触构成完整电回路，输出电信号。检测时，被测位置量发生改变带动滑动片产生位移，使滑动片与电位器各端之间的电阻值和电压值发生改变，这样，机器人的位移改变量就以电路中电压或电流的变化形式输出了。

根据电位器式传感器的结构不同，可以将其分为直线型电位器与旋转型电位器两种。直线型电位器常采用直线型螺线管或直线型碳膜电阻，其滑动片只能沿着电阻的轴线方向做直线运动，因此主要用于检测直线位移，可检测机器人滑动关节产生的直线位移。而旋转型电位器的电阻元件常采用圆弧型电阻，滑动片沿着电阻元件做圆周运动，因此主要用于检测角位移，可检测机器人旋转关节产生的角位移。图2为一种典型的商用直线型电位器及其简化测试电路。工作时，向电位器两输入端接入电压U1，当被测位置量发生变化时即可改变滑动片与电阻的接触位置，从而改变电位器的输出信号U2。

图2 典型商用直线型电位器及其简化测试电路

显然，电位器式位置传感器具有众多优点。它不仅结构简单，性能稳定，测量精度高，而且可调节的输出信号范围很大。但是，它也具有一个显著的缺陷，即滑动片与电阻的接触方式导致电位器容易产生磨损，从而影响其可靠性和使用寿命，这也制约了电位器式位置传感器在机器人上的更广泛应用。近年来，随着技术不断发展、价格稳定下降，光电编码器逐渐取代电位器，成为很多机器人选用的位置传感器。

2）光电编码器

光电编码器是利用光电效应原理，将角度、位置、转速等物理量转化成电气信号并加以输出的一种传感器，在机器人领域应用非常广泛。如果按照测量方式分类，可以将光电编码器分为旋转编码器和直尺编码器两种，前者可以将被测对象的旋转角速度转化成脉冲电信号输出，而后者可以将被测对象的直线行程长度转化成脉冲电信号输出。如果按照编码方式分类，光电编码器又可分为绝对型编码器、增量（相对）型编码器和混合型编码器。

此外，除了本身的位置信息，机器人在工作时也需要获得自身与对象物体（如加工材料，被搬运物体等）之间的相对位置关系，这就需要接近觉传感器。接近觉传感器是指机器人能感觉到距离几毫米到十几厘米远的对象物或者障碍物的距离、相对倾角或对象物的表面性质等的传感器。一般情况下，接近觉传感器多采用安装在机器人手部的非接触式测量元件，如电磁式接近传感器、光学接近传感器、超声波接近觉传感器等。

电磁式传感器是一种在机器人领域应用广泛的接近觉传感器。如图3所示，它利用一个加有高频信号的励磁线圈产生磁场，当该磁场靠近金属物体时，将会在其中产生涡流。涡流的大小会随着线圈与金属表面间距离的变化而变化，且涡流的变化又将反作用于线圈。通过另一组检测线圈可以检测出磁场强度，根据检测线圈输出的信号即可获得传感器与对象金属物体间的距离。这种传感器的精度较高，能够在高温下使用，但是其对象物体需为导体，且随着距离增加，该传感器的灵敏度将急剧下降。

图3 电磁式接近觉传感器

g与电磁式（感应电流式）传感器不同，电容式接近觉传感器能够检测所有固体和液体材料。它的工作原理是利用对象物体靠近或远离传感器时造成的电容变化来反映距离的变化。该传感器采用电容器作为敏感元件，包括一个传感电极和一个参考电极。工作时，即可以利用两个电极间的距离变化进行传感，也可以利用两个电极间相对有效面积的变化进行传感，而且对电容变化检测的电子学方法也不只一种，即可以将电容器作为振荡电路的一部分，也可以将其作为受连续参考正弦波驱动的电路的一部分。但是，这种传感器同样在距离增大（超过数mm）时，灵敏度会随之急剧下降。

超声波传感器是通过向对象物体表面发射超声波脉冲信号，并测量回波的返回时间来获得传感器与对象物体间的距离的。它对于对象物体的材料属性没有特殊要求，若安装多个回波接收器，还能够通过返回信号的相位差获得对象物体的表面信息。超声波传感器的原理简单，成本较低，适用于较长距离和较大物体的探测，但也存在反射、噪音和交叉等问题。

「 2. 机器人力传感 」

机器人的力觉是指在运动过程中，机器人对其手指、手腕、手臂和底座等部件所受力的感知。机器人的力传感器不仅要对机器人本身运动控制过程中的力进行反馈测量，还要反映机器人工作过程中与对象物体间的相互作用力。例如，在装配机器人中，利用力传感器调节抓取零件时的操作力，可以感知被抓取零件的状态，并保护机器人和零件都不会被损坏。

力觉传感器的分类方式很多。根据所测力维数不同，可分为单维和多维力传感器。随着机器人技术的不断发展，人们已经不再满足于使用机器人从事简单重复性的劳动，而是希望机器人从事更加复杂且精密的工作，这就要求传感器能够更加准确的感知和反馈机器人所处的环境和工作的状态。显然，利用多维力传感器建立机器人的力/力矩控制系统能够更好地帮助机器人完成预定任务。

根据测量部位的不同，又可以将力觉传感器分为关节力传感器、腕力传感器和指力传感器等。关节力传感器安装在机器人的关节上，用来测量关节驱动器输出的力和力矩，因其测量的信息量单一，且与机器人的末端操作器距离较远，故多采用结构简单的专用力传感器。指力传感器安装在机器人的手指（或指关节）上，用来测量手爪抓取物体时的受力情况。

显然，这是机器人进行操作时所需的主要的力控制和反馈信息，但是受限于手爪的尺寸和重量，指力传感器一般也要求结构简单轻便，因此也多采用一些量程较小的专用力传感器。为了获得机器人末端操作器的受力情况，以更好更准确地控制机器人完成预定工作，可以在机器人的最后一个关节与末端操作器中间安装一个腕力传感器。它距离机器人的手部较近，受到的尺寸重量限制又较小，因此，可采用能够处理多重信息的结构较为复杂的力传感器。

综上，采用多维的腕力传感器可以为机器人的力觉传感提供更准确的信息。我们已经知道，任意刚体在空间内的运动都可以用6个坐标进行描述，那么如果采用六维腕力传感器测量机器人腕关节6自由度的力/力矩信息，就可以实现对于机器人末端操作器受力情况的控制和反馈。也正因如此，对于六维力传感器的研究成为了力传感器研究的热点方向，国内外都有众多学者进行了大量的研究工作，并提出了很多经典的六维力传感器。

如图4所示为美国Draper实验室研制的Waston腕力传感器，是一种经典的竖梁式六维力传感器。结构上，它采用了三根按120°周向分布的应变梁连接上下两个圆环。在每根应变梁的内侧粘贴张力测量应变片，而外侧粘贴剪切力测量应变片，便可获得6自由度的力和力矩分量。将传感器的上圆环连接在机器人的手臂上，而下圆环连接机器人的末端操作器，即可实现对于机器人末端操作器受力情况的测量和反馈。

SRI (Stanford Research Institute)研制的经典筒形六维力传感器如图5所示，它利用一根铝管铣削制成，具有良好的线形和重复性，同时具备较好的滞后性和温度补偿性。结构上，采用8根开有小槽的应变梁，在传递力的同时减少扭矩的影响。显然，这种结构较为复杂，刚度低且不易加工。

图4 Waston腕力传感器

图5 SRI六维腕力传感器

「 3. 机器人视觉传感 」

视觉是人类获取外界信息的重要媒介，现有研究表明，人类通过视觉获得的感知信息约占全部感知信息的80%。人类的视觉功能复杂又强大，它相当于一个三维的采样系统，而该系统的“感受器”就是视网膜。眼睛捕捉到三维物体，并将它的可见部分投影至视网膜上，通过大脑的分析和判断，人类便能从视网膜上的二维成像中获得对于物体的三维理解，即对于物体的形状、尺寸、材料、距观察者的距离和运动特征（如速度、方向）等信息的理解。人们希望机器人视觉也能实现将二维投影图像转变为三维客观物体，为开展机器人传感研究和应用提供支撑。

在人类研究机器人之初，就希望为机器人装上“眼睛”，让其拥有视觉。20世纪50年代，科学家基于统计模式识别提出了机器视觉的概念，当时主要用于二维图像的简单识别和处理，例如字符识别、图片分析等等。到了60年代，对于机器人视觉系统的研究陆续展开，最开始，视觉系统只能够识别一些平面上的规则物体。到了20世纪70年代，视觉系统开始能够识别出某些加工零件或是日常物品。但是由于视觉系统所需要处理的信息量非常庞大，而当时的计算机处理能力有限，所以研究工作虽然进展显著却难以落于实处。直到20世纪80年代以后，随着大规模、超大规模集成电路技术的发展，微型计算机技术不断进步，计算机的内存体积减小，运算速度提高而价格降低，视觉系统才随之步入实用化。如今，机器人的智能化越来越多应用机器视觉技术。

美国机器人工业协会（RIA-Robotic Industries Association）将机器视觉定义为：机器视觉（Machine Vision）是通过非接触传感器和光学装置自动采集并处理一个真实目标的图像，通过分析图像获取所需要的信息或者用于控制机器人的运动。不难看出，一般的机器人视觉系统可以分为图像输入（获取）、图像处理和图像输出等几个部分。

图像输入（获取）设备包括光源、摄像机等；图像处理设备包括相应的软件和硬件系统；而输出设备是与工作过程相连的有关系统。为了通过计算机来模拟人的视觉功能，从客观事物的图像中提取出所需信息，并对其进行分析和处理，以最终用于实际检测、测量和控制。一个典型的视觉系统如图6所示。

其工作过程如下：首先在得到识别物体的指令后，机器人控制光源向目标物体投射一定光线，目标物体反射的光线通过镜头进入摄像机成像，摄像机得到图像信息后传递给图像采集卡，图像采集卡再将所获得的图像信息转换成数字或模拟信号传递给计算机，计算机对信号进行分析处理后判断出下一步应该执行的动作，并通过输入/输出端口传递指令给控制系统，以指导机器人的下一步动作。整个工作过程与人眼类似，摄像机相当于人眼的视网膜，图像采集卡相当于视觉神经，而计算机则相当于人类的大脑。在工作过程中，各个部分各司其职，分工合作，共同实现机器人对外界环境的感知。

图6 典型的视觉系统构成

实现机器人视觉传感的关键技术有照明光源、视觉传感器、图像处理技术等。

通过视觉传感器获得的电信号并不能直接应用，而是需要进行进一步图像信息处理，包括图像增强、边缘锐化、分割、特征抽取、图像识别与理解等，经过这些处理后的图像质量将得到一定程度的改善，便于计算机对图像进行后续的分析、处理和识别。

总体来说，机器人的视觉传感技术是目前机器人研究中的热门领域，它不仅是机器人实现环境感知与人机交互的重要基础，更直接影响着机器人的智能化水平。关于机器人视觉传感技术的研究还有很多问题亟待解决，包括实现视觉系统的快速伺服控制，多相机视觉系统的协调应用等。

「 4. 机器人触觉传感 」

除了视觉传感以外，触觉传感也是机器人感知外界变化，获取环境信息的重要途径。同视觉一样，触觉也是机器人模拟人的一种感觉，人类可以通过触觉感知到与被接触物体间的压力、温度、振动和湿度等，也可以感受到所接触物体的许多物理特性，如形状、位置、刚度、纹理等，机器人的触觉传感最好也要包含这样多的信息，不仅反映机器人与环境间的交互情况，而且反映被接触物体的各种物理属性。也正因如此，机器人使用触觉传感器主要帮助机器人实现两大功能：即检测功能和识别功能。检测功能包括对于目标物体的物理性质的检测和对于末端操作器与目标物体间接触状态的检测，而识别功能则是在检测功能的基础上，进一步提取目标物体的形状、结构、刚度等信息，以对其进行分类或目标识别。

科学家对于机器人触觉传感的研究始于20世纪70年代，初期研制的传感器结构简单，形式较少，仅仅能够判断机器人与目标对象是否接触，及测量接触力的大小。随着一些基于电、磁和超声波等原理和方法的新型传感器不断出现，触觉传感技术在20世纪80年代进入飞速发展阶段，机器人通过触觉传感获取的信息也更为多样化，包括对于目标物体的形状、压力分布、材质、温度和表面粗糙度等的测量。进入21世纪以来，随着新材料、新工艺的不断涌现，触觉传感器开始向柔性化、轻量化、高阵列、高敏感度的方向发展。经过几十年的不断研究，大量不同原理、不同形式的触觉传感器被相继提出，如果按照传感原理进行分类，目前常见的触觉传感器可以分为：压阻式、电容式、电感式、压电式和光电式等。

1）压阻式触觉传感器

压阻式传感器的原理是利用弹性体材料的电阻率随压力的大小变化而变化的性质，将接触面上的压力信号转换成电信号的。如图7所示为一种压阻式阵列触觉传感器的示意图。其基本结构为采用两组互相垂直的电极构成网状，将压阻材料放置在两组电极之间，每一个行列电极的交叉点即定义为该阵列触觉的一个触觉单元。显然，对于这类阵列式触觉传感器，它的阵列数、阵列密度、灵敏度和柔软性等是衡量传感器性能的重要技术指标。

图7 压阻式阵列触觉传感器

2）压电式触觉传感器

某些电介质在沿一定方向上受到外力的作用而变形时，其内部会产生极化现象，同时在它的两个相对表面上会出现正负相反的电荷，当外力去掉后，它又会恢复到不带电的状态，这种现象称为（正）压电效应。如果采用压电材料作为敏感元件，就可以将接触面间的压力信号转换成电信号输出，这就是压电式触觉传感器的原理。压电式触觉传感器具有体积小、质量轻、结构简单、工作频率高、灵敏度高、性能稳定等优点，但也存在噪声大、难以检测静态力等缺点。

随着机器人技术和传感技术的不断发展，人类对于触觉传感的要求已经不再满足于用于工业机器人的简单识别和搜索，而是追求能够模仿甚至超越人类皮肤感觉功能的先进触觉传感器，因此，电子触觉皮肤应运而生。它是一种柔性触觉传感器，轻薄柔软可被加工成任意形状，像衣服一样附着在机器人表面，具有灵敏度高、拉伸性好和快速响应等优点。如图8所示为美国国家航空航天局（NASA）研制的宇航员机器人Robonaut，它的前臂、肩膀和躯干上都采用了电子触觉皮肤进行触觉感知。（END）

图8 采用电子触觉皮肤的NASA宇航员机器人Robonaut

转自公众号：智能装备观察

传感器：智能时代的“慧眼”

如果把智能系统比作“人”，那么传感器就是“人”的感觉器官。不同类型的传感器，感知周围环境并把数据传递给系统进行计算，对情况进行实时分析、判断和应对。随着数字化智能化不断深入，各式各样传感器的用武之地大为拓宽，为人类创造美好生活发挥着巨大作用。

一部智能手机里有上百个传感器：有用于摄像的CMOS图像传感器，有用于检查环境明暗的环境光传感器，还有用于导航的地磁传感器、陀螺仪，等等。正是基于这些传感器，手机里的各种应用软件才能流畅工作，手机才能成为集工作、生活、娱乐于一体的便携式智能设备，带来人们生活方式的巨大变化。风云卫星上的可见和红外光电传感器，能够不分昼夜地获取大气信息，精准预测天气，甚至在月球上、火星上都有传感器工作，帮助人类探索宇宙奥秘。

比人的感官更敏锐、更强大

传感器是信息系统的“慧眼”。它就像人类的眼睛、耳朵、皮肤等器官一样，感知周围环境，帮助我们认识多姿多彩的世界。不同之处在于，传感器比人的感官更敏锐、更强大。客观世界所包含的信息多样程度，远远超出我们感官的能力范围。人的眼睛无法观察红外辐射和紫外辐射，耳朵听不见次声波和超声波，对于“不见踪影”却时刻产生影响的磁场也无法感知。这些超出感官范围的信息，传感器都能“感受”到。

随着生产力发展，人类越来越需要全方位地感知世界。1821年，科学家利用材料因温差产生电压的原理，研制出世界上第一个传感器——温度传感器。最初，人们直接利用光、热、电、力、磁等物理效应制备各种传感器，这些传感器尺寸大、灵敏度低、使用不方便。上世纪70年代，出现了将敏感元件与信号电路进行一体化设计的集成传感器，如热电偶传感器、霍尔传感器、光敏传感器等。这类传感器由半导体、电介质、磁性材料等固体元件构成，输出模拟信号。上世纪末开始，数字化传感器快速发展，通过“模拟/数字”转换模块，实现数字信号输出。数字化传感器集成智能化处理单元，可以自动采集、处理数据，并能根据环境自动调整工作参数，数码相机中的光敏元件就是其代表产品。

总的来说，传感器的工作原理是某些物质的电学特性会随环境因素变化。例如铂在不同温度下电阻率不同，硅在可见光照射下电阻会减小，石英受到压力后表面会产生电荷，等等。利用电阻与温度的对应关系，可以制成温度传感器，进一步给敏感元件添加隔热结构，依据敏感元件温度变化与红外辐射能量之间的关系，可以制成红外传感器。在此基础上，还可以根据目标温度与红外辐射能量之间的关系，制造出非接触测温传感器。人们熟悉的用来测量体温的额温枪就利用了这一原理。借助丰富的物理和化学效应，人们制备出灵敏度比狗鼻子高1000倍、可以“闻到”气体分子的“电子鼻”，以及可以在黑夜中观察物体的红外相机等种类丰富、功能强大的传感器。

没有传感器就没有数字化、智能化

数字化是对事物属性的量化，并用数字将其表达为抽象结果。借助现代信息技术，人们可以存储、处理、传播各种数字化信息。传感器可以将事物蕴含的各种信息转换成电信号，并利用数模转换电路将电信号用数字表达，是数字化的有效工具。当你拿出手机拍照片或视频时，光敏传感器会将接收的光强度信号转换成电信号，再按一定的规则用数字表达、存储，最终形成手机屏幕上的影像。

数字化基于传感器获取信息。数字化系统需要处理的信息量非常庞大，仅靠人工或者传统设备无法获取，凭借传感器则能够实时、高效、精准、快速地获取，于是有了城市大数据、天气大数据、医疗大数据、农业大数据等。利用各类传感器，人们可以召开远程会议、学习网络课程、扫码支付甚至直播带货，由此发展出数字经济业态。数字经济涉及的云计算、物联网、人工智能、5G通信等各类技术，都与传感器息息相关。

没有传感器就没有数字化和智能化。传感器是智能化系统的第一关，它的水平决定了智能化系统及其仪器设备的水平。传感器技术已经成为国际上信息高端器件领域的研究前沿，在人工智能、智慧城市、5G通信、航空航天、生命健康等领域均发挥着不可替代的作用。比如一辆汽车会安装压力、温度、位置、声音、光、电等超过100种传感器，由车载电脑进行处理，帮助驾驶员作出判断。对数据的智能化分析降低了驾驶汽车的难度，让汽车变得更安全、更好开。更进一步，无人驾驶汽车通过传感器实时获取道路信息，一旦发现障碍物，便通过智慧分析及时避让。城市中高楼大厦、桥梁、隧道等建筑，也需要通过视频、温度、压力和烟雾等传感器实时监控安全状况，当数据汇总到一起，智能化系统便会及时分析，凝练出少量关键信息供使用者作出决策。甚至在未来，人类的感官也可以借助传感器变得更加强大，构建起智能化系统。

智能传感器开拓新应用场景

当前，各类传感器都处在进一步提升性能、降低成本，向数字化、智能化、小型化微型化、绿色低碳、可穿戴等方向进化，呈现出蓬勃发展态势。其中，智能传感器、柔性传感器、新原理传感器的研发具有代表性意义，有望塑造新的工作生活方式。

发展智能传感器是重要趋势。借助智能传感技术，人们设计制造出具备获取、存储、分析信息功能的各种传感单元及微系统，实现低成本、高精度信息采集。智能传感器广泛应用在机器人、无人驾驶、智能制造、运动定量监测等方面，还可用于开发无创或微创健康监测器件等。近年来流行的动态血糖仪是个很好的例子。糖尿病患者将柔性传感器无痛置入身体，传感器每5分钟测一次血糖值，并传送到手机应用中。患者可以观察血糖曲线变化，及时通过饮食和运动等方法调节血糖，有的患者甚至由此告别了药物和胰岛素治疗。此外，人们还在研发可降解电子器件，让智能传感器更好助力低碳环保生活。

发展柔性传感器是另一趋势。许多应用场景要求传感器制备在柔性基质材料上，并具有透明、柔韧、延展、可自由弯曲甚至折叠、便于携带、可穿戴等特点。目前制备柔性传感器的常用传感材料有碳基材料(炭黑、碳纳米管和石墨烯等)、金属纳米材料(金属纳米线、金属纳米颗粒等)、高分子聚合物和蛋白纤维等。例如一种具有可拉伸、抗撕裂和自我修复能力的交联超分子聚合物薄膜电极材料，可用于制造下一代可穿戴和植入式柔性电子器件。将集成多功能的柔性传感器与柔性印制电路结合，可以制成“智能带”，把它穿戴在身体的不同部位，可实时监测与分析生理信息，帮助人们特别是感官退化的群体了解自身健康状况。

新原理传感器也在不断出现。在基础研究领域，新的规律陆续被发现，人们正利用这些科学新认知制备传感器。同时，技术进步也对基础研究提出新要求。在生活中，人们希望提高相机的像素、灵敏度、速度等性能参数；在高速实验中，需要可以记录飞秒尺度信息的条纹相机；在量子通信中，需要灵敏度达到单光子的光电探测器；在空天科技中，需要实现对高速运动物体和冷目标的探测，等等。这就要求科学家们进一步探索物理世界，发现新现象新规律，提升传感器性能。

随着科技快速发展，新材料新工艺不断投入应用，性能更强、种类更丰富、智能化水平更高的传感器将创造更多工作生活新场景，帮助人们“感受”美好生活。

(作者为中国科学院院士、中国科学院上海技术物理研究所研究员)

推荐读物

《传感器与智能时代》：褚君浩、李波著；上海科技教育出版社出版。

《迎接智能时代：智慧融物大浪潮》：褚君浩、周戟著；上海交通大学出版社出版。

《人工智能时代与人类未来》：基辛格等著；中信出版社出版。

版式设计：沈亦伶《 人民日报 》( 2023年11月28日 19 版)

相关问答

在了解传感器原理之前我们必须要先去了解什么是传感器呢!传感器是一种检测装置,能感受到被测量的信息,并能将感受到的信息,按一定规律变换成为电信...

那是信号线传感器(英文名称:transducer/sensor)是一种检测装置,能感受到被测量的信息,并能将感受到的信息,按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输...

化学数字化传感器使用方法在使用光电化学传感器时,光电化学传感器的使用方法也有这很多种组合方式。特别需要注意的是,在选择光电传感器的时候,需要考虑以下...

温度、压力、光热这三方面。传感器的特点包括:微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、网络化。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。传感器的存在和...

你好!数据要素的新特征1.供给的充裕性。随着互联网、传感器以及数字化终端设备的迅速普及和快速升级,人机物互联的新时空正在成型,普适计算使得人们能在任何...

1、棕色线:正电源2、蓝色线:地线3、黑色线:信号输出人们为了从外界获取信息,必须借助于感觉器官。而单靠人们自身的感觉器官,在研究自然现象和规律以及...

物联网的感知部分和输入部分。传感器(英文名称:transducer/sensor)是一种检测装置,能感受到被测量的信息,并能将感受到的信息,按一定规律变换成为电信号或...

是指检测装置。传感器(英文名称:transducer/sensor)是能感受到被测量的信息,并能将感受到的信息,按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出,以满...

传感器的检测结果包括两部分,即大小和相应的单位。传感器一般由敏感元件、转换元件、变换电路和辅助电源四部分组成。1、敏感元件直接感受被测量,并输出与被...

传感器一般由敏感元件、转换元件、变换电路和辅助电源四部分组成。1、敏感元件直接感受被测量,并输出与被测量有确定关系的物理量信号;2、转换元件将敏感元...