电子科技大学73页PPT——伺服系统传感器（编码器、旋转变压器……）

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TIA 西门子PLC_伺服控制系统之 编码器和回零

前面讲过控制的几种方式，这节课讲讲伺服控制中的回零功能，讲回零之前先说说编码器，伺服电机一般都是带编码器的，编码器的作用就是记录伺服马达的实时位置的，伺服电机上的编码器目前有如下几种：1，增量式编码器，2，绝对式编码器；绝对式编码器又有单圈绝对编码器，和多圈绝对编码器

1）编码器的原理，构造

所谓增量编码器和绝对编码器的区别，从字面的意思就可以明白，绝对编码器的位置是绝对的，而增量编码器的位置反馈是增量的也就是相对的，每次掉电，增量编码器的位置都会丢失，而绝对编码器的位置却是可以记忆住的。

这两个编码器是怎么工作的，增量编码器其实就是内部的码盘和传感器的位置，传感器根据码盘来输出 AB相+Z 信号，而绝对式编码器的码盘和增量式不一样，码盘上的栅格都是不一样的，如果是多圈的编码器，那每一圈对应的编码都是唯一的，（当然会有上限，不可能无限制的圈数）

增量式光电编码器示意图，来源于网络

2）伺服的回零方式

说完编码器，我们现在来讲伺服回零，更容易让大家接受了。

因为增量编码器无法在断电的时候记住位置，只是靠数脉冲来记录位置的，所以一旦掉电，之前记录的脉冲将不会被保存（即使保存，如果断电时马达发生位移，那么位置也是不正确的）那么就需要每次上电重新回零。而绝对式编码器只需回零一次，就会被记忆下来。断电之后即使转动马达，也没有问题。

回零方式有很多，每个品牌的或多或少有点差异，这里介绍几个常见的回零方式：

1，零位传感器+ 零脉冲的方式（零脉冲是编码器的Z相，转一圈就一个固定位置有Z相）

2，零位传感器方式，伺服只需要找传感器即可，适合于，马达只有一圈的应用下

3，限位传感器+零脉冲 ，某些伺服可以不配零位传感器，直接使用限位传感器来代替

4，限位传感器方式，伺服只需要找限位传感器

5，撞块式，这里是说伺服向一个方向走，直到撞到限位块（原理是检测内部设定电流）

6，当前位置，有些伺服还有将当前位置设位零位的，

这些方式，每个伺服厂家或多或少有些区别，但基本原理相差不大。

注意事项：1，比如伺服电机是增量式的，位置要求精度比较高的，建议“方式1”，因为传感器的位置感应会有误差，而零脉冲确是很精确的。"方式1"的缺点是马达和机械位置一旦发生偏移，那么位置需要重新设置。2，精度要求不高的，建议“方式2”，这种方式马达与机械位置发生偏移的，一般回零后位置无需调整。3，绝对式编码器，可以不使用零位传感器，限位足够，因为无需经常回零，一般是更换新的马达之后回一次即可。

好了，说了这么多，望大家能够对编码器和回零的知识更清晰

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